基于NDOB的磁悬浮偏航系统建模及其鲁棒轨迹跟踪控制研究

基于NDOB的悬浮着陆过程磁悬浮偏航系统建模及其鲁棒轨迹跟踪控制 本文研究了磁悬浮偏航系统（MYS）的建模和鲁棒轨迹跟踪控制，旨在提高MYS在悬浮和着陆过程中的动态悬架稳定性。首先，我们建立并分析了MYS的动力学模型，以及侧风作用在MYS上的力的模型，然后从其动力学模型推导了MYS的数学模型。 在MYS的数学模型中，我们考虑了来自MYS本身的不确定的内部扰动，为了实现有限的时间收敛并提高MYS的鲁棒性，我们设计了一种基于非线性扰动观测器（NDOB）的鲁棒控制器。该控制器借助反推设计思想（BDI）来确保系统输出渐近跟踪参考轨迹，并且MYS的悬浮和着陆速度在有限时间内全局且渐近收敛。 为了验证所提出的鲁棒控制器的有效性，我们进行了广泛的仿真实验。结果表明，所提出的鲁棒控制器具有更好的鲁棒性，并且MYS能够在有限的时间内在其悬浮和着陆过程中实现平稳可靠的运行。 在磁悬浮偏航系统建模方面，我们首先建立了MYS的动力学模型，然后从其动力学模型推导了MYS的数学模型。我们考虑了侧风作用在MYS上的力的模型，并将其纳入了MYS的数学模型中。 在鲁棒轨迹跟踪控制方面，我们设计了一种基于NDOB的鲁棒控制器。该控制器借助反推设计思想（BDI）来确保系统输出渐近跟踪参考轨迹，并且MYS的悬浮和着陆速度在有限时间内全局且渐近收敛。 在仿真实验方面，我们进行了广泛的仿真实验来验证所提出的鲁棒控制器的有效性。结果表明，所提出的鲁棒控制器具有更好的鲁棒性，并且MYS能够在有限的时间内在其悬浮和着陆过程中实现平稳可靠的运行。 本文提出了基于NDOB的悬浮着陆过程磁悬浮偏航系统建模及其鲁棒轨迹跟踪控制方法，该方法可以提高MYS在悬浮和着陆过程中的动态悬架稳定性，并且MYS能够在有限的时间内在其悬浮和着陆过程中实现平稳可靠的运行。 关键词：磁悬浮偏航系统、鲁棒轨迹跟踪控制、非线性扰动观测器、悬浮着陆过程、动态悬架稳定性。 在未来的研究中，我们将继续研究磁悬浮偏航系统的建模和控制问题，旨在提高MYS在悬浮和着陆过程中的动态悬架稳定性，并且MYS能够在有限的时间内在其悬浮和着陆过程中实现平稳可靠的运行。 此外，我们也将研究磁悬浮偏航系统在实际应用中的问题，例如在风力涡轮机中的应用，并探讨其在提高风力涡轮机的效率和可靠性方面的潜力。