FANUC机器人操作手册：入门指南

"FANUC(PSA) MANUAL_入门级(Private).doc" 这篇文档是关于FANUC机器人操作系统PSA的手册，适用于初学者。手册涵盖了机器人手动操作、坐标系系统、I/O信号查看、数据查看、程序管理和界面功能等关键知识点。 一、手动操作 1. 自动手动切换：通过按下AUTO+OFF组合键进入自动模式，T1+ON组合键则切换到手动模式，这对于在生产线上的调试和维护工作非常重要。 2. 单步运行与连续运行切换：通过持续按下“STEP”键可以在单步运行和连续运行之间切换，方便对程序进行逐行调试。 二、坐标系系统说明 1. 三类坐标系：轴坐标系（JOINT）、世界坐标系（WORLD）、工具坐标系（TOOL）以及用户坐标系（USER）。这些坐标系的选择和切换对于精确控制机器人的运动至关重要。 2. 坐标系切换：通过连续按“COORD”键可以在不同坐标系间循环切换。 3. TOOL和USER坐标系选择：结合“SHIFT”和“COORD”键，可以快速选取所需的工具或用户坐标系。 4. 修改查看TOOL和USER坐标系值：在MENU/SETUP/Frames路径下，可以通过“MANU”键来查看和修改TCP（工具中心点）的位置。 三、机器人本体轴和外部轴切换、运动速度更改及I/O信号查看等功能，使得用户可以根据实际需求调整机器人的动作和速度，并监控系统的输入输出状态。 四、PSA标准界面 1. 界面控制按钮和功能按钮，如工具参数配置、备份/恢复、生产状态界面等，提供了丰富的交互手段，方便用户进行各种设置和操作。 五、备份与恢复机制 1. 程序备份与恢复：确保了程序安全，防止因意外导致的数据丢失。 2. 镜像备份与恢复：可以备份整个系统的配置，用于系统故障时的快速恢复。 3. 可读的程序备份：方便程序的共享和移植。 六、常用机器人程序指令和焊钳、端拾器的配置，提供了编写和优化机器人程序的基础，包括焊钳和端拾器的特定参数设置，以适应不同的作业任务。 七、“FCTN”按键功能：可能包含了更多的特殊功能，例如某些特定操作的快捷方式或者系统设置。 这份手册是学习和使用FANUC PSA控制系统的基础指南，涵盖的内容广泛且深入，对于想要掌握FANUC机器人操作的人员来说是必不可少的学习材料。通过熟练掌握这些知识，用户将能够有效地操作和编程FANUC机器人，以实现高效的自动化作业。