"探索机器人运动学：微分运动与雅可比矩阵实例"

本次课程内容主要包括机器人运动学中的微分运动和雅可比矩阵。在上次课程中，我们回顾了解析法和投影法求解机器人逆向运动学的方法，并以PUMA560和Yaskawa机器人为例进行讲解。在本次课程中，我们将重点介绍机器人的微分运动和雅可比矩阵。 首先，我们将讨论机器人的微分运动。微分运动包括微分平移和微分旋转，对于已知坐标系{ T}，微分变换可以表示为基坐标系下的变换，也可以表示为联体坐标系下的变换。在基坐标系下的微分变换中，我们会介绍微分旋转和微分平移的公式和计算方法，以及它们在机器人运动学中的应用。 接下来，我们将深入讨论机器人的雅可比矩阵（Jacobian matrix）。雅可比矩阵是机器人运动学中非常重要的概念，它描述了机器人末端执行器速度和关节速度之间的关系。我们将介绍雅可比矩阵的定义和计算方法，并通过实例讲解V-80机器人和PUMA 560机器人的雅可比矩阵。 通过学习本次课程内容，你将深入了解机器人运动学中微分运动和雅可比矩阵的重要性和应用。这些知识将有助于你理解机器人的运动规划、轨迹规划和控制方法，并为将来的机器人研究和应用打下坚实基础。希望你能够认真学习这些内容，并且能够灵活运用到实际的机器人系统中。 总的来说，通过本次课程的学习，你将掌握机器人运动学中微分运动和雅可比矩阵的理论知识和应用技能，为将来的机器人研究和工程实践奠定扎实基础。机器人学概论PPT课件.pptx；机器人学概论PPT课件.pptx;第二章 机器人运动学 (3)• 上次课内容提要 解析法求解 PUMA560 机器人逆向运动学 1 、 3  2  4  5  6 投影法与解析法结合求解 Yaskawa 机器人逆向运动学 投影法求解 1 、  2 、  3 ，先求解 1 ，再求解  2 和 3 解析法求解 4 、 5 、  6 ，先求解 6 ，再求解  4 和 5 第二章 机器人运动学第 1 页 / 共 30 页第二章 机器人运动学 (4)• 本次课内容提要 机器人的微分运动 机器人的雅可比矩阵 (Jacobian matrix) 机器人的雅可比矩阵实例 V-80 机器人的雅可比矩阵 PUMA 560 机器人的雅可比矩阵第二章 机器人运动学第 2 页 / 共 30 页机器人的微分运动• 微分平移与微分旋转对于已知坐标系 {T} ，微分变换既可以表示为基坐标系下变换，又可以表示为联体坐标系下的变换。基坐标系下的微分变换第二章 机器人运动学第 3 页 / 共 30页TdfRotdddTransdTTzyx),(),,(;".