GNSS惯性与多传感器融合导航系统原理详解（第二版）

《GNSS、惯性及多传感器集成导航系统原理（第二版）》是Paul D. Groves所著的一本专业书籍，该书详细探讨了全球导航卫星系统（GNSS）与其他惯性测量装置（如陀螺仪和加速度计）以及多种传感器（如GPS、IMU、磁力计、气压计等）如何协同工作的核心原理。本书是Artech House GNSS图书馆系列的一部分，旨在为读者提供最新技术的综述。 该书的主要内容涵盖了以下关键知识点： 1. **GNSS基础知识**：首先，作者介绍了GNSS的基本概念，包括GPS（全球定位系统）和其他全球卫星导航系统的运作机制，如GLONASS（俄罗斯）、Galileo（欧洲）和BeiDou（中国）。这些系统通过星座中的卫星向地面用户提供精确的位置、时间和速度信息。 2. **惯性导航**：章节中深入探讨了惯性导航系统（INS）的工作原理，包括基于陀螺仪和加速度计的测量，它们如何利用角速度和加速度数据预测移动状态，即使在GNSS信号丢失时也能提供短期自主导航。 3. **多传感器融合**：本书着重强调了不同传感器数据的融合方法，如何通过卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波或粒子滤波等算法结合来自多个来源的信息，提高导航系统的精度和鲁棒性。 4. **误差分析与校正**：书中详细讨论了各种误差来源，如多路径效应、接收机钟漂、大气延迟等，以及相应的校准和补偿技术。 5. **应用实例与案例研究**：为了帮助读者更好地理解和应用这些理论，作者提供了多个实际工程领域的应用案例，例如无人机、自动驾驶汽车、航空导航、航海和军事应用等。 6. **版权和出版信息**：该书遵循版权法规定，未经出版商书面许可，任何复制或电子形式利用都是禁止的，同时列出了图书在Library of Congress和British Library的分类号以及ISBN-13国际标准书号。 《GNSS、惯性及多传感器集成导航系统原理（第二版）》是一本实用且深入的教材，适合对导航技术感兴趣的工程师、研究人员以及在GNSS相关领域工作的人士。通过学习本书，读者将掌握集成导航系统的原理、设计与优化策略，以及如何在现代科技环境中充分利用这些先进技术。