自定义uORB主题：创建与发布示例

在PX4/Pixhawk的软件体系结构中，uORB（MicroObjectRequestBroker）起着至关重要的作用，它是数据传输的核心组件。uORB设计为一个微对象请求代理器，负责在不同的进程之间进行实时、有序的通信，确保系统中传感器数据、GPS信息等实时共享。 创建自定义主题是扩展uORB功能的一种方式。首先，开发者需要在`mytopic.h`文件中声明自定义主题，例如这里提到的`ORB_DECLARE(random_integer)`，声明一个名为`random_integer`的主题，用于发布随机整数数据。同时，需要定义一个数据结构体`struct random_integer_data`，包含一个整数成员`r`。 在`mytopic.c`的`ORB_DEFINE(random_integer)`部分，实际地定义了这个主题，为后续的发布和订阅操作提供了基础。接着，`init()`函数被用来初始化主题，生成一个随机整数并填充到`random_integer_data`结构中。 主题的创建遵循了uORB的命名约定，一个主题通常对应一种特定的消息类型。在Pixhawk中，每个进程可以通过`subscribe`来订阅感兴趣的主题，而`publish`则是发送数据到指定主题。由于uORB支持多发布者和多订阅者模式，因此一个主题可以在多个进程间共享，但一条总线上的消息流始终保持有序。 在`topics`文件夹下，存放了官方提供的通用接口标准主题，如电池状态和GPS位置信息，这些主题是预设的，为系统提供了基本的数据交换。而开发者可以根据需求在`module.mk`和`objects_common.cpp`中添加或修改主题，以适应新的传感器或功能。 总结来说，创建自己的主题是在PX4/Pixhawk中扩展uORB功能的关键步骤，通过声明、定义数据结构、初始化和发布数据，可以确保传感器数据的实时性和系统组件之间的高效通信。这在整个软件体系结构中扮演了桥梁和媒介的角色，增强了系统的灵活性和可扩展性。