Matlab相机标定：2/3参数导出XML教程与代码

在MATLAB中进行相机标定并导出XML文件时，一个重要的步骤是确定使用的径向畸变参数数量。通常情况下，相机标定过程会提供两个基本的径向畸变系数（k1和k2），因为它们可以很好地描述大部分情况下的镜头畸变。然而，某些高级相机或特殊镜头可能需要额外的第三个径向畸变系数（k3）来精确校正。 在开始生成XML文件之前，你需要决定是使用两个参数还是三个参数。如果选择两个参数，MATLAB提供了`writeExternalandIntrinsicMatrix`函数，用于将相机参数转换为XML格式。该函数的核心部分包括以下步骤： 1. 创建一个XML文档结构： - 使用`com.mathworks.xml.XMLUtils.createDocument`创建一个名为'opencv_storage'的文档节点。 - 创建根节点`docRootNode`，作为XML文档的基础。 2. 构建相机参数： - 将内参矩阵（IntrinsicMatrix）作为一个元素添加到文档中，使用`createElement`创建一个名为'IntrinsicCam'的节点，并设置其类型为'opencv-matrix'。 - 创建子节点`rows`，表示矩阵的行数，这里设定为3（代表3x3的矩阵，包含焦距、畸变系数等信息）。 3. 存储径向畸变和附加信息： - 如果只使用两个径向畸变系数（k1和k2），`TangentialDistortion`通常为零，因此只存储k1和k2。 - 对于第三个径向畸变系数（k3），如果存在，将其值设为0，因为此处假设是二参数模型。 4. 写入XML文件： - 使用`writeXML`或自定义函数将整个XML结构写入到指定的文件中，如`'cameraParams622.xml'`。 如果你需要包含第三个径向畸变系数，只需修改`Distortion`数组的构造方式，将k3的值加入即可。这将确保XML文件包含了完整的相机参数，以便后续在其他系统或应用中使用。 总结来说，MATLAB中的相机标定过程中，通过`writeExternalandIntrinsicMatrix`函数，你可以根据实际需求选择是导出包含两个或三个径向畸变参数的XML文件。XML文件结构清晰地组织了内参矩阵、畸变系数以及焦距等关键参数，这对于与其他软件或硬件接口至关重要。