基于ARM的嵌入式系统：机器人远程控制平台与应用开发

本研究论文《基于嵌入式系统的机器人远程控制》由上海交通大学研究生董淑文撰写，针对硕士级别的控制理论与控制工程专业。该论文主要探讨了在当前社会广泛应用的机器人技术中，如何通过嵌入式系统实现远程操控的重要性。作者意识到尽管机器人在很多领域展现出广泛应用，但由于人工智能技术的局限性，它们在复杂环境下往往无法独立完成任务，这就推动了远程控制技术的快速发展。 嵌入式系统因其高效、灵活性和成本效益，在控制系统的复杂应用中逐渐取代了传统的单片机。论文的核心内容是构建一个以ARM嵌入式处理器为核心的硬件平台，这为后续的软件开发提供了坚实的基础。作者成功移植了嵌入式操作系统uC/OS-II，并开发了网卡等外围设备的驱动程序，构建了一个基本的嵌入式系统架构。 为了实现实时远程通信，作者实现了精简的TCP/IP协议栈，使得机器人系统能够通过互联网与远程客户端进行连接。这个设计使得用户能够通过简单的控制程序，实现对机器人执行诸如前进、后退等基本动作的远程操作。这种远程控制平台的灵活性在于，它为后续应用开发提供了很大的可能性，只需对客户端控制程序和嵌入式系统内部程序稍作调整，就能适应不同的控制环境。 论文的关键点集中在以下几个方面： 1. 嵌入式系统在机器人远程控制中的应用：展示了嵌入式系统在提升机器人智能化和远程操控能力上的关键作用。 2. ARM处理器和uC/OS-II的选择：这两种技术的选择对于构建高效、稳定的嵌入式系统至关重要。 3. TCP/IP协议栈的实现：这是实现远程通信的基础，确保了数据传输的可靠性和实时性。 4. 可扩展性：强调了平台的可定制性，使得它具有很高的实用价值和商业潜力。 这篇硕士论文深入研究了基于嵌入式系统的机器人远程控制技术，不仅提供了一个实际的平台设计，还为相关领域的进一步研究和应用开发奠定了基础。随着科技的不断进步，这种技术有望在未来为机器人技术的发展带来更大的突破。