ZMotionPC函数库编程手册：单轴运动与回零配置

"ZMotion PC函数库编程手册(v2.0)-单轴运动配置与回零操作" 这篇文档详细介绍了ZMotion PC函数库编程手册的2.0版本，由深圳市正运动技术有限公司出版。该手册主要面向使用ZMotion PC库进行运动控制器编程的开发者，涵盖了从控制器链接、轴参数初始化到各种运动控制功能的实现。 在“单轴运动”部分，重点提到了如何进行单轴回零操作。回零是确保设备准确对准原点的关键步骤。手册列举了`ZAux_Direct_Singl_Datum`函数用于执行单轴回零运动，并提供了不同回零模式的选择，如Z相模式和原点+反找模式。Z相模式依赖于编码器的Z相信号，而原点+反找模式则结合原点开关进行。在每种模式下，可以根据需要设定回零速度和爬行速度。 特殊IO配置中，手册强调了ZMC系列控制器的特殊IO口在OFF状态时有效，这意味着对于常开型传感器，需要反转输入口使其在高电平时有效。而ECI系列控制器的特殊信号状态与此相反。 此外，手册还提到了基本的轴参数初始化、IO设置、多轴插补运动、手轮运动、IO与AD/DA设置读取以及PC与控制器间的数据交互等功能，为开发者提供了全面的API函数参考，包括控制器操作函数、运动指令函数、轴参数轴状态函数、输入输出函数以及数据通讯函数等。 开发者在使用ZMotion PC库时，应根据控制器型号和实际需求选择合适的函数进行编程，同时注意安全操作，确保设备调试过程中具备有效的安全保护机制。手册明确指出，未授权的复制或抄袭内容是不允许的，且公司对因不安全操作导致的损失不负责任。 这份手册为基于ZMotion PC的运动控制编程提供了详尽的指导，帮助开发者理解和实施各种复杂的运动控制任务。