4WID/S电动车轮驱电机协调控制策略与LADRC应用

"4WID-S电动汽车轮驱电机协调控制策略研究" 这篇硕士论文主要探讨了4WID/S电动汽车（四轮独立驱动/转向）的轮驱电机协调控制策略。作者王凯在电气工程领域，特别是在电力电子与电力传动的二级学科中，深入研究了如何实现这种电动汽车的高效、稳定运行。 1. 论文首先介绍了研究背景和意义，强调了4WID/S电动汽车在提高车辆动力性和操纵性方面的潜力，以及多电机协调控制策略对于优化系统性能的重要性。 2. 在第二章，论文详细阐述了整车动力匹配和轮驱电机的数学模型。内容包括4WID/S电动汽车的底盘结构，车辆参数和性能指标的设定，轮驱电机的动力匹配原则，电机的选型过程，以及永磁无刷直流电机的一阶线性模型。 3. 第三章重点探讨了无刷直流电机的线性自抗扰控制器（LADRC）设计。LADRC是一种二阶线性自抗扰程序，用于增强系统的抗干扰能力。论文详细描述了LADRC的结构和算法，设计了一阶线性自抗扰控制器，并对其稳定性进行了分析，还通过频带特性分析评估了控制器的性能。此外，将一阶LADRC应用于无刷直流电机的直接转矩控制，并进行了仿真分析，包括空载启动和负载扰动情况下的性能对比。 4. 第四章则专注于4WID/S电动汽车的轮驱电机协调控制策略。论文分析了不同行驶模式下车辆的需求，提出了多电机同步控制的方法，包括控制结构和性能评价指标。特别地，基于LADRC的偏差耦合同步控制策略被提出，以解决多电机间的动态一致性问题。同时，论文还讨论了基于路面附着约束的电子差速控制策略，以及采用分层理念的协调控制策略。仿真结果验证了这些控制策略的有效性。 5. 最后，第五章展示了实际硬件系统的设计和程序开发，以及4WID/S电动汽车轮驱电机协调控制的实验分析，包括基于一阶LADRC的电机控制实验，进一步证实了理论研究的实际应用价值。 这篇论文通过深入研究和实验验证，为4WID/S电动汽车的轮驱电机协调控制提供了理论基础和技术方案，对提升电动汽车性能和驾驶体验具有重要意义。