机器人视觉标定与工件坐标系设定指南

"该资源是关于机械手标定的PPT，主要讲解了如何在自动化行业中使用机器手进行引导定位，特别关注了机器手的标定过程，包括工件坐标系和相机的非线性校正等关键步骤。" 在自动化行业中，机器手的标定是确保其精确抓取和移动工件的关键。这个过程通常涉及到多个阶段，首先从工件坐标系的方法标定开始。工件坐标系是定义机器人操作中工件位置的基础，它的标定涉及确定相机与工件之间的相对位置。在实际操作中，相机先捕捉图像，然后机器人根据相机提供的坐标来执行抓取任务。 标定过程的第一步是通过4点法建立工具坐标系，将坐标原点设定在夹具的尖端。接着，机器人和相机在已建立的工具坐标系下执行9点标定，这有助于更精确地识别工件位置。在这一阶段，还需要建立机器人的工件坐标系，通常选择工件上的某个点作为原点。对于处理多种零件的项目，建议选择相机视野的中心作为原点。 接下来，对相机进行非线性校正，特别是通过九点标定来校正相机的透视失真。在这个步骤中，机器人返回拍照位置拍照标准工件，并利用Patmax或其他定位工具对工件进行定位，确保Patmax原点与工件坐标系的原点重合。这一步记录了Mark点（Patmax坐标）的像素值和转换后的RobotXY值，作为标准位置。 在计算过程中，会求得每次工作时Mark点相对于标准位置的偏差量Dx、Dy和Dr。这些偏差值被加到机器人提供的工件坐标系原点的全局坐标上，形成新的工件坐标系原点进行补偿。这样，机器人就能基于修正后的坐标和已知的抓取姿态准确地执行抓取任务。 整个标定和计算流程结束后，会得到一个经过视觉补偿的新工件坐标系，其原点的全局坐标是机器人创建工件坐标系时的初始坐标加上补偿量。通过这种方式，即便相机或环境有微小变化，也能保证机器人能准确无误地定位和抓取工件。 总结来说，机器手标定是一个涉及相机校正、坐标系建立和补偿计算的复杂过程，目的是确保机器人在自动化作业中具备高精度的定位能力。这个PPT详细介绍了每个步骤，对理解和实施机械手标定非常有帮助。