GraspQualityMetrics软件：实现抓地力质量度量的高效计算

资源摘要信息:"GraspQualityMetrics是一款专门用于抓地力质量度量的软件，其主要功能是从抓地力仿真中读取接触点，并执行与抓地力扳手空间的计算有关的抓地力质量度量。该软件可以掌握模拟并读出接触点，接触法线和网格/点云以生成模板，可以将联系点聚类，并用于质量度量计算。此外，该软件的运行依赖于qhull，vrep和ROS等工具。 qhull是一个计算凸包和相关的结构，如Voronoi图，Delaunay三角剖分和半空间交叉的库。该库可以处理任意维度的空间数据，并且其算法效率高，易于使用。qhull库的安装可以通过git clone ***命令进行克隆，然后进入克隆后的目录，执行mkdir build && cd build，cmake ..，make等命令进行编译和安装。 vrep是一个具有广泛功能的机器人仿真软件平台。它提供了强大的API接口，可以轻松地与其他工具集成。在GraspQualityMetrics软件中，vrep主要用于提供机器人手臂和地面的场景模型。 ROS（Robot Operating System）是一个用于机器人应用的灵活框架。它提供了各种工具和库，可以支持机器人应用的开发。在GraspQualityMetrics软件中，ROS主要用于处理机器人的运动规划和控制。 GraspQualityMetrics的安装需要在CMakeLists中修改第14行，将qhullDir设置为空。此外，运行该软件需要一个包含机器人手臂和地面的场景模型，如果需要考虑重力的影响，还需要开启重力。 GraspQualityMetrics软件的主要职能是提供一个库GraspQualityMetrics和一个计算函数computeGraspWrenchSpace，以及一个可视化函数visualizeGraspW。computeGraspWrenchSpace函数用于计算抓地力扳手空间，visualizeGraspW函数用于可视化抓地力。" 知识点详细说明： 1. GraspQualityMetrics软件功能：该软件主要功能是读取接触点、接触法线和网格/点云生成模板，将接触点聚类并用于计算抓地力质量度量。 2. 依赖关系说明：该软件依赖于qhull、vrep和ROS等工具。qhull主要用于计算凸包、Voronoi图、Delaunay三角剖分和半空间交叉等结构；vrep主要用于提供机器人手臂和地面的场景模型；ROS主要用于处理机器人的运动规划和控制。 3. qhull的安装和使用：qhull可以通过git clone和一系列编译命令进行安装。安装完成后，qhull可以用于计算凸包、Voronoi图、Delaunay三角剖分和半空间交叉等结构。 4. vrep的作用：vrep是一个机器人仿真软件，主要用于提供机器人手臂和地面的场景模型。 5. ROS的作用：ROS是一个用于机器人应用的框架，可以提供各种工具和库，用于处理机器人的运动规划和控制。 6. GraspQualityMetrics的安装：需要在CMakeLists中修改qhullDir，设置为空，然后进行编译安装。 7. GraspQualityMetrics的运行需求：需要一个包含机器人手臂和地面的场景模型，如果需要考虑重力的影响，还需要开启重力。 8. GraspQualityMetrics的主要职能：提供一个库GraspQualityMetrics和两个函数computeGraspWrenchSpace和visualizeGraspW。computeGraspWrenchSpace函数用于计算抓地力扳手空间，visualizeGraspW函数用于可视化抓地力。