MRPT教程：立体图像校准与Opwrt设置

"立体图像校正-opwrt详细设置教程" 本教程主要涉及的是使用MRPT（Mobile Robot Programming Toolkit）库进行立体图像校正的操作。MRPT是一个专注于机器人技术的开源C++库，提供了多种工具来处理摄像头校准和立体视觉问题。 1. **摄像头校准** MRPT提供了多种应用来校准不同类型的摄像头： - `camera-calib`: 该应用可对单独的摄像头进行校准，包括USB摄像头、IP摄像头、1394摄像头，以及Kinect的RGB或IR通道。 - **完整Kinect校准应用**: 这个专门针对Kinect设备，能够准确地校准其深度和RGB信息，确保两者对齐。 - `stereo-calib-gui`: 这是用于校准立体摄像头的图形用户界面工具，适用于需要处理立体视觉任务的情况。 2. **立体图像校正** 立体图像校正是为了消除由相机间相对位置和参数不匹配引起的失真，提高立体视觉系统的性能。相关的理论可以参考Willow Garage’s OpenCV文档中的`cv::stereoRectify()`函数。这个函数用于计算矫正映射，使得左右摄像头的图像可以正确对应，形成准确的深度图。 实践操作中，MRPT的`mrpt::vision::CStereoRectifyMap`类是用来实现这一功能的关键。首先，可以设置校正映射的相关选项，如alpha参数和是否使左右摄像头中心重合。然后，在循环中获取立体观测数据，使用`setFromCamParams()`方法根据观测数据设置校正映射，并通过`rectify()`方法实时校正图像。校正后的图像会存储在观测对象的`imageLeft`和`imageRight`字段中。 3. **MRPT库** MRPT是一个面向移动机器人的编程库，版本1.0.2。它支持C++编程，适合有一定C++/STL基础的开发者。库中包含了多个子库，覆盖了从传感器数据处理到高级路径规划的各种功能。在使用MRPT时，需要先通过CMake进行编译配置，选择合适的构建选项，并生成Makefiles或IDE工程进行编译。 4. **编程实践** 开始使用MRPT通常涉及编写C++程序，利用CMake构建系统。此外，MRPT也支持与其他库如ROS（Robot Operating System）和PCL（Point Cloud Library）的集成，扩展其在机器人系统中的应用。 该教程详细介绍了如何利用MRPT进行摄像头校准，特别是对于立体图像校正的步骤和代码示例，为开发机器人视觉系统提供了实用的工具和指南。