柯马机器人位置检查-Python算法在轨迹监控中的应用

"本教程主要介绍了柯马机器人的位置检查功能，特别是ON TRAJECTORY和ON POS两个功能，它们用于监控机器人在编程轨迹或预定义位置的状态。该功能主要应用于从外部设备（如PLC）监控生产线的情况。通过ON_TRAJ_SET、ON_JNT_SET和ON_POS_SET等内置路径，可以在达到特定位置或沿轨迹运动时设置模拟端口的位。" 在柯马机器人的编程中，`ON TRAJECTORY`功能始终开启，用于实时检查机器人是否位于PDL2程序设定的轨迹上。$CRNT_DATA[arm].OT_POS变量表示机器人当前是否在编程轨迹上，而$CRNT_DDTP[arm].OT_JNT则包含与辅助轴相关的信息。当机器人处于轨迹上时，$CRNT_DATA[arm].OT_COARSE为TRUE，否则为FALSE。为了安全，需要考虑阈值($ARM_DATA[arm].OT_TOL_DIST和$ARM_DATA[arm].OT_POS)来计算机器人当前位置与编程位置的偏差。 对于集成的辅助轴，关节模式下的点动会导致所有轴的变动，可能导致手臂偏离轨迹($CRNT_DATA[arm].OT_COARSE=FALSE)。而在笛卡尔模式下，辅助轴的运动会被补偿以保持笛卡尔点不变，但手臂配置的改变仍可能导致偏离。非集成辅助轴在关节模式下点动时，不会改变笛卡尔位置，但在笛卡尔模式下则无法运动，因此也会偏离轨迹。 `ON POS`功能允许在特定位置进行检查，可以通过`MOVE TO`指令返回到$CRNT_DATA[arm].OT_JNT或$CRNT_DATA[arm].OT_POS定义的轨迹。这个功能不受远程工具影响，当程序被禁用时，$CRNT_DATA[arm].OT_COARSE会被复位。 需要注意的是，某些类型的机器人，如带有有效运动补偿的机器人或带传送带跟踪的机器人，不支持这些功能。同时，CNTRL C键中断执行时，$CRNT_DATA[arm].OT_COARSE标志仍然为TRUE，可能造成潜在风险。 这个教程是柯马机器人编程手册的一部分，旨在帮助用户理解和利用位置检查功能进行更精确的机器人控制和监控。安全预防措施和操作模式等内容也在手册中有所涉及，确保用户能够安全有效地操作机器人。