多智能体与CORBA技术在机器人分布式控制中的应用

"基于多智能体的智能机器人分布式控制系统探讨了一种融合分布式黑板系统和多智能体技术的智能机器人控制系统架构，旨在实现类人智能机器人的高效协调控制。通过规划不同功能的智能体，该系统能处理复杂的任务。文中以运动控制接口的实现为例，阐述了CORBA（Common Object Request Broker Architecture）技术在构建此类软件系统中的应用，并通过轴孔装配作业的实验验证了该架构的可行性和多智能体技术与CORBA技术的有效性。" 在智能机器人领域，分布式控制系统因其高效率和灵活性而受到关注。本文主要讨论的是基于多智能体的智能机器人分布式控制系统，该系统采用了分布式黑板架构，这允许不同的智能体之间进行信息共享和协同工作。多智能体系统由多个独立的、能够自主决策的实体组成，每个智能体都有特定的功能，可以根据系统需求完成特定任务。这种设计方式模拟了人类社会中个体间的合作行为，有助于提升机器人的智能化水平。 在控制系统中，各个智能体扮演着不同的角色，例如，有的负责感知环境，有的负责运动规划，还有的负责决策和执行任务。它们之间的协作关系是系统能否有效运行的关键。通过分析这些智能体的功能特点，可以优化它们的交互方式，确保在整个任务执行过程中，信息流的畅通无阻。 文中提到的CORBA技术是一种中间件，用于不同软件组件之间的通信。在智能机器人控制系统中，CORBA提供了一种标准的接口定义语言，使得不同智能体之间能够透明地交换信息和调用服务。举例来说，运动控制接口的实现展示了如何利用CORBA来协调智能体之间的运动指令，确保机器人的精确动作。 实验结果表明，基于多智能体的分布式控制系统结合CORBA技术，能够在轴孔装配等实际任务中成功完成预定的装配工作，证明了该体系结构的可行性和实用性。这一研究对智能机器人技术的发展，特别是在复杂任务的协同处理和分布式控制方面，提供了有价值的理论基础和技术支持。 总结来说，本文重点研究了如何构建一个高效的智能机器人控制系统，通过多智能体和分布式黑板系统的设计，实现了类人智能机器人的协同工作。同时，利用CORBA技术解决了不同智能体间的信息交换问题，确保了系统的协调性和可扩展性。这样的研究对于推动未来智能机器人在工业自动化、服务领域等更多场景的应用具有重要意义。