微积分读本：暂停与再启动策略调整

在FANUC系列机器人（R-30*A控制装置）的使用手册中，章节标题“暂停和再启动-微积分读本”详细介绍了机器人操作中的一个关键概念。当执行带有特定指令的动作时，如果需要在暂停后重新启动，会涉及到触发区域的动态调整。暂停时，触发区域的半径会变为较小的值，即$DB_MINDIST加上$DB_TOLERANCE。这样做的目的是为了确保TCP（工具中心点）精确到达目标点后再执行后续指令，从而避免因为暂停后的重启导致的提前触发问题。 在默认设置下，如果在程序中执行如下的步骤： 1. 以2000mm/sec的速度直线运动到P[1]，精细模式(FINE) 2. 然后移动到P[2]，速度同样2000mm/sec，计数器CNT100，距离依赖(DB)触发点100.0mm，并调用子程序 3. 最后移动到P[3]，计数器CNT100 在图9.9.4(e)中展示了这种情况下，暂停后重启的执行顺序变化。在不进行半径调整时，如果程序不暂停，TCP会在P[2]位置立即响应离开指令，但由于暂停后触发区域缩小，TCP实际上会在离开位置稍后的指定半径内触发指令。 这部分内容强调了在机器人编程时对暂停和重启逻辑的管理，尤其是在涉及精确位置控制和距离依赖触发的情况下，理解并正确处理暂停后的区域变化至关重要。同时，手册也提到了安全注意事项，比如在使用机器人前必须熟悉并遵循FANUC Robot安全手册，以及出口和再出口的相关法律要求。 通过这个章节，用户可以学习如何优化程序逻辑以提高机器人运动的精度和可靠性，以及如何在实际操作中遵循正确的操作流程，确保生产过程的安全与效率。