Nvidia Jetson TX2 实时内核补丁安装教程

本文主要介绍了如何为Jetson TX2的Linux内核应用实时补丁，以便提升系统的实时性能。Nvidia为JetPack 4.5及更高版本(Linux for Tegra R32.5+)提供了官方的实时补丁包，通过简单的`apt install`命令即可安装，避免了手动修改内核文件的复杂过程，同时确保IMU驱动程序的正常安装。 **新方法：使用apt install安装实时补丁** 1. **切换到root权限**：首先，通过`sudo su`命令获取管理员权限。 2. **编辑sources.list.d**：然后，使用`gedit /etc/apt/sources.list.d/nvidia-l4t-apt-source.list`打开源列表文件，并添加指定的Nvidia实时内核仓库。 3. **添加仓库地址**：将`deb https://repo.download.nvidia.com/jetson/rt-kernel r32.5 main`粘贴到文件中，保存并关闭。 4. **更新软件包列表**：运行`apt update`以加载新的仓库信息。 5. **安装实时内核**：执行`apt install nvidia-l4t-rt-kernel nvidia-l4t-rt-kernel-headers`来安装实时内核及其头文件。 6. **重启系统**：最后，用`reboot`命令重启Jetson TX2以应用更改。 **RT效果测试** 为了验证实时补丁的效果，可以使用`rt-tests`套件中的`cyclictest`进行测试。`cyclictest`创建多个高优先级线程并测量它们的唤醒延迟，从而评估系统的实时性能。 - `-p99`设置线程优先级为99。 - `-t5`创建5个线程。 - `-n`表示测试持续时间不限，可通过Ctrl+C手动停止。 **测试结果分析** 未打实时补丁的Jetson TX2在`cyclictest`测试中表现出较高的平均延迟（Avg）和最大延迟（Max），而打上实时补丁后的Jetson TX2，平均延迟显著降低，保持在10微秒左右，最大延迟也控制在500微秒以内，这表明实时补丁显著提升了系统的实时响应能力。 **旧方法：手动打补丁、编译和烧录** 对于基于JetPack 4.3/L4TR32.3.1的系统，过去需要手动下载内核源码、编译工具、Bootloader、驱动(BSP)以及ROOTFS，然后手动应用实时补丁、编译内核、生成镜像并烧录到设备，这是一个更为复杂的过程。 总结，Nvidia提供的官方实时补丁使得为Jetson TX2增强实时性能变得更加简便，减少了对系统原有配置的干扰，同时确保了关键驱动程序的兼容性。对于需要高效实时处理任务的应用场景，如机器人控制、图像处理或嵌入式计算，这种实时补丁的更新方式是十分有价值的。