Nvidia Jetson TX2 实时内核补丁安装教程
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更新于2024-08-05
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本文主要介绍了如何为Jetson TX2的Linux内核应用实时补丁,以便提升系统的实时性能。Nvidia为JetPack 4.5及更高版本(Linux for Tegra R32.5+)提供了官方的实时补丁包,通过简单的`apt install`命令即可安装,避免了手动修改内核文件的复杂过程,同时确保IMU驱动程序的正常安装。
**新方法:使用apt install安装实时补丁**
1. **切换到root权限**:首先,通过`sudo su`命令获取管理员权限。
2. **编辑sources.list.d**:然后,使用`gedit /etc/apt/sources.list.d/nvidia-l4t-apt-source.list`打开源列表文件,并添加指定的Nvidia实时内核仓库。
3. **添加仓库地址**:将`deb https://repo.download.nvidia.com/jetson/rt-kernel r32.5 main`粘贴到文件中,保存并关闭。
4. **更新软件包列表**:运行`apt update`以加载新的仓库信息。
5. **安装实时内核**:执行`apt install nvidia-l4t-rt-kernel nvidia-l4t-rt-kernel-headers`来安装实时内核及其头文件。
6. **重启系统**:最后,用`reboot`命令重启Jetson TX2以应用更改。
**RT效果测试**
为了验证实时补丁的效果,可以使用`rt-tests`套件中的`cyclictest`进行测试。`cyclictest`创建多个高优先级线程并测量它们的唤醒延迟,从而评估系统的实时性能。
- `-p99`设置线程优先级为99。
- `-t5`创建5个线程。
- `-n`表示测试持续时间不限,可通过Ctrl+C手动停止。
**测试结果分析**
未打实时补丁的Jetson TX2在`cyclictest`测试中表现出较高的平均延迟(Avg)和最大延迟(Max),而打上实时补丁后的Jetson TX2,平均延迟显著降低,保持在10微秒左右,最大延迟也控制在500微秒以内,这表明实时补丁显著提升了系统的实时响应能力。
**旧方法:手动打补丁、编译和烧录**
对于基于JetPack 4.3/L4TR32.3.1的系统,过去需要手动下载内核源码、编译工具、Bootloader、驱动(BSP)以及ROOTFS,然后手动应用实时补丁、编译内核、生成镜像并烧录到设备,这是一个更为复杂的过程。
总结,Nvidia提供的官方实时补丁使得为Jetson TX2增强实时性能变得更加简便,减少了对系统原有配置的干扰,同时确保了关键驱动程序的兼容性。对于需要高效实时处理任务的应用场景,如机器人控制、图像处理或嵌入式计算,这种实时补丁的更新方式是十分有价值的。
2012-12-17 上传
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阿狸OKay
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