APM自驾仪入门：USB Type-C 规范与外设集成应用

"外设的使用-iec 62680-1-3:2021 usb type-c 线缆和连接器规范 - 最新完整英文版（794页）" 本文主要讨论了在APM自驾仪中如何使用外设，包括GPS和外置罗盘的配置和连接。APM自驾仪是一种广泛应用在无人机和地面车辆中的开源自动驾驶控制器。 1. GPS的使用： APM自驾仪默认支持使用MTK和UBX协议的GPS模块，通过ATMEGA2560的1号串口进行通信，波特率设定为38400。通常，APM专用的GPS模块可以直接接入，非专用GPS则可能需要调整波特率和输出协议以匹配APM。在物理连接时，遵循TX到RX，RX到TX的交叉连接规则。当GPS正确连接到APM后，板上的蓝色LED灯会亮起，闪烁表示未定位，常亮表示已定位。至少需要搜到5颗卫星才能确保定位成功，因此可能需要耐心等待。 2. 外置罗盘的使用： 外置罗盘通过I2C接口与APM连接。由于内置罗盘也使用同一路I2C总线，所以在使用外置罗盘时，必须断开内置罗盘的连接以避免冲突。在APM V2.5.2版本中，断开内置罗盘的方法是断开其芯片上方的两点焊盘。 此外，APM自驾仪具备以下性能特点： - 支持固定翼、直升机、多旋翼和地面车辆等多种载具的开源控制器。 - 与多种地面控制站兼容，通过Micro_USB或无线数传建立全双工数据链。 - 使用图形化地面站软件，便于设置和固件升级，无需专业编程知识。 - MAVLink协议支持双向遥测和实时传输。 - 提供多款免费地面站软件选择，包括任务规划、参数调整、视频显示等功能。 - 支持自动起飞、降落、航线飞行和自动返航等高级自驾仪功能。 - 采用ATMEGA2560作为核心MCU，配备六轴传感器、数字气压计、磁力计、PWM输入/输出等硬件。 - 兼容多种GPS模块，并可选择使用外置罗盘扩展。 在硬件构成方面，APM自驾仪集成了一系列传感器和接口，如MPU6000传感器、MS-5611气压计、HMC5883磁力计、16MB存储器以及多个PWM和模拟传感器接口。用户可以根据需求选择使用板载功能或外接扩展设备。