武汉科技大学首安二队：飞思卡尔智能汽车技术报告

"这篇技术报告来自于武汉科技大学首安二队，参与了第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛。报告详细介绍了他们的智能汽车设计，涵盖了从机械设计到硬件和软件的各个方面，包括队员和指导老师的签名确认，同意组委会使用技术报告的授权声明。" 在智能汽车的设计过程中，团队注重各个关键组件的功能与集成。以下是报告中的主要知识点： 1. **智能车机械设计**：这部分涉及到舵机、CMOS传感器、测速传感器和前轮的安装。舵机用于车辆转向，CMOS传感器负责捕捉图像，测速传感器用于监测车速，而前轮安装则关乎车辆行驶的稳定性和操控性。 2. **硬件设计**： - **HCS12控制单元**：这是车辆的核心控制器，采用飞思卡尔的16位微处理器MC9S12DG128，负责处理所有输入和输出信号，执行控制算法。 - **电源管理单元**：确保车辆电子系统的稳定供电。 - **路径识别单元**：包含了摄像头选择和采样电路设计，用于识别赛道上的黑线。 - **车速检测模块**：监测车速以实现精确控制。 - **舵机控制单元**：负责舵机的精确操作，实现车辆的转向。 - **直流驱动电机控制单元**：控制电机的速度和方向，直接影响车辆的行驶性能。 3. **软件设计**： - **图像采集算法**：优化图像获取，提高图像质量和稳定性。 - **黑线提取算法**：从摄像头捕获的图像中分离出赛道线条，为路径识别提供基础。 - **图像滤波算法**：减少噪声，提高图像处理的准确性。 - **控制策略及控制算法**：包括控制策略设计，转向控制和速度控制，这些都是智能汽车自主行驶的关键算法。 4. **车模技术参数**：报告还列出了车辆模型的具体技术参数，如尺寸、重量、动力特性等，这些数据对车辆性能有直接影响。 5. **调试总结**：团队对整个系统进行了详尽的测试和调试，总结了过程中的经验教训和改进措施。 6. **参考文献**：列出相关研究和技术资源，提供了进一步学习和研究的基础。 7. **附录**：包含ACMOS串口调试工具的简介和智能车程序代码，供其他团队参考或进行技术研究。 这份技术报告全面展示了智能汽车的设计流程和技术细节，为后续的参赛队伍提供了宝贵的经验和参考资料。通过这样的实践，参赛队员不仅提升了硬件设计和软件编程技能，还加深了对嵌入式系统、图像处理和自动控制理论的理解。