史陶比尔VAL3机器人编程与规格参考手册

本资源是一份史陶比尔（Stäubli）机器人VAL3的参考手册，版本为第8版，发布日期为2018年2月22日。这份手册详细介绍了VAL3编程语言的基础知识和操作指南，旨在帮助用户理解和掌握该机器人的编程特性。 1. 引言部分简要介绍了VAL3语言的背景和目的，它可能是针对史陶比尔工业机器人的高级编程语言，旨在实现精确的自动化任务执行。 2. "VAL3语言基础知识"章节深入探讨了软件应用的相关概念。其中包括： - 软件应用：定义了VAL3如何被用于编写和管理机器人程序，包括程序启动、终止以及设置参数，如长度单位的选择（可能涉及毫米或英寸等），堆栈内存容量的配置，以及图形用户界面（用户页面）的使用。 - 程序：分为不同类型的程序，如可重入程序，Start()和Stop()程序的使用，以及各种控制指令，如callprogram、return、ifcontrolinstruction、whilecontrolinstruction等，这些指令对于程序流程的控制至关重要。 3. 数据管理是核心内容，包括数据的定义、不同类型（如简单类型和结构类型）、数据容器（可能用于存储和组织复杂数据）的使用。此外，还讨论了数据的初始化方法，如简单类型和结构类数据的初始化，以及变量的创建、作用域和值的访问规则。 - 变量：详细解释了变量的定义，包括其作用范围和如何通过特定指令如numsize(*)、boolisDefined(*)等来操作和查询变量。 4. 该手册还包括关于数据初始化和变量管理的深入指导，确保编程人员能够正确处理数据输入、输出和存储。 5. 最后，手册强调了版权信息，指出Stäubli International AG是该产品的商标，并声明产品规格可能会未经通知就进行更新。附录和勘误表可通过控制器DVD中的"readme.pdf"文档获取。 这份手册对于史陶比尔机器人VAL3的用户来说，是编程和调试过程中不可或缺的参考资料，它涵盖了编程语言的关键概念和技术细节，有助于提升用户对机器人的编程能力。