自动化立体仓库堆垛机速度控制与激光测距技术

"自动化立体仓库堆垛机的优化控制——吕全海，沈敏德，陶秀义" 在本文中，作者探讨了自动化立体仓库中堆垛机的速度控制技术和认址方式，以提升仓库运行效率和定位准确性。首先，介绍了两种常见的认址方法： 1. 绝对认址：这种方法依赖于多个光电开关，通过它们的通断状态形成二进制编码，确定堆垛机的精确位置。虽然简单可靠，但硬件成本高，安装和调试复杂，且不易适应仓库结构变化。 2. 相对认址：利用光电开关的脉冲计数来确定位置，若发生错误，所有地址都会出错。为提高可靠性，通常使用两个光电开关进行校验。当出现误差时，手动调整即可。 在本文中，作者选择了绝对认址方式，采用激光测距技术，利用上海加倍福公司的激光测距仪，通过实时测量堆垛机与目标位置的距离，实现精确的实时控制和速度调整。激光测距技术的优点包括提供精确的位置信号、高频数字信号，便于与上位机接口，以及能够快速调整速度。 接着，文章讨论了堆垛机的变频调速闭环控制： 1. 变频控制通常采用手动设定的固定频率，由PLC切换以实现调速。然而，这种开环有级调速在高速运行时无法满足精度要求。 2. 闭环无级控制通过反馈机制提高精度，包括对速度和位移的闭环控制。速度闭环控制通过实时调整变频器频率，确保堆垛机以指定速度稳定运行；位移闭环控制则根据距离信号提前减速，实现精确停准。 最后，文章提出了堆垛机速度控制的具体实施方案，针对货叉伸缩和载货台升降的不同需求，采用了不同的速度控制策略。高速、中速和低速的设定，以及软件实现的高速控制，旨在确保最大运行效率和货物稳定性。 本文提供了自动化立体仓库堆垛机的优化控制方案，结合激光测距技术和闭环控制，提升了堆垛机的定位精度和运行效率。