上海发那科机器人操作与编程讲义

"上海FANUC上課講義" 这篇讲义是关于上海发那科机器人有限公司的培训课程内容，主要涵盖了FANUC机器人的基础知识、操作系统、安全注意事项以及编程操作等多个方面。以下是对这些知识点的详细说明： 1. **机器人系统组成**： - **机器人**：这部分内容会讲解FANUC机器人的物理结构，包括机械臂的设计、关节运动原理、自由度以及不同的型号和应用领域。 - **软件系统**：涵盖FANUC机器人的控制系统，如RAPID编程语言、系统参数设置、控制面板的操作等。 - **控制柜**：介绍控制柜的硬件组成，包括控制器、电源、电机驱动和I/O模块等，以及它们在机器人运行中的作用。 2. **安全注意事项**： - 讲义会强调在操作FANUC机器人时的安全规则，包括如何正确操作控制面板、如何避免机械伤害、紧急停止的使用方法等。 3. **坐标系的设置**： - **工具坐标系**：讲解如何定义和校准工具坐标系，这对于精确控制机器人工具末端的操作至关重要。 - **用户坐标系**：阐述如何设定和管理用户自定义的坐标系，以适应不同的工作环境和任务需求。 4. **程序管理**： - **选择、删除、复制、查看程序属性和创建程序**：这些都是基本的编程操作，帮助用户在控制台上进行程序的日常维护和调试。 5. **运动指令**： - 运动指令介绍：包括直线运动、圆弧运动、关节运动等多种运动方式，以及如何在编程中实现这些运动。 - **如何记录位置信息和修正点**：这部分内容将指导用户如何保存和调整机器人运动路径的关键点。 - **编辑指令**：详细解释如何修改已有的运动指令，以优化机器人的运动路径和速度。 6. **TP启动程序和恢复中断程序**： - **如何用TP（Teach Pendant）启动程序**：介绍通过教导盒启动和停止程序的方法。 - **如何恢复中断程序的执行**：在出现异常或中断后，如何重新启动并继续执行程序。 7. **非运动指令**： - **寄存器指令**：涉及如何使用寄存器存储数据和变量，进行数值运算和程序控制。 - **I/O指令**：讲解如何控制输入输出信号，以实现机器人与外围设备的交互。 - **条件比较指令IF**和**条件选择指令SELECT**：用于编写条件分支逻辑，使程序能够根据特定条件执行不同的动作。 - **等待指令WAIT**：介绍如何让程序在满足特定条件后继续执行，如等待时间、信号状态等。 这份讲义提供了全面的FANUC机器人操作和编程知识，适合初学者和有经验的操作员学习，有助于提升对FANUC机器人的理解和应用能力。