单片机制作简单机器人：伺服电机控制与调试

"这篇文档介绍了如何使用单片机制作简单的机器人，主要关注伺服电机的调试与控制。通过理解和掌握编程技术，控制伺服电机的方向、速度和运行时间，从而提升机器人的性能。文中还提到了两种延时函数，用于精确控制电机动作的时序。" 在制作基于单片机的简单机器人时，伺服电机扮演着至关重要的角色，它们负责驱动机器人的运动部件。首先，我们需要对伺服电机进行调零和测试，确保它们能在正确的角度和速度下工作。伺服电机通常需要通过微控制器发送的指令来控制，这些指令需要以每秒50次的频率重复发送，以维持电机的运动状态。 了解和应用连续旋转伺服电机的特性是机器人制作的基础。这种伺服电机能实现连续的旋转，其外部元件包括电机主体、齿轮组和位置传感器，它们协同工作以实现精确的角度定位。在图1-1中展示了伺服电机的外观和各部分。 为了控制伺服电机，我们需要编写程序来指定电机的运动。任务一介绍了如何跟踪时间和重复执行动作指令。这涉及到使用微控制器不断发送相同的命令，保持电机的速度和方向。为了实现这一点，文章提供了两个延时函数：`delay_nms` 和 `delay_nus`。前者用于毫秒级的延时，后者则用于微秒级的精细控制。这两个函数在特定的头文件`Boebot.h`中定义，使用时需要包含这个文件。 `delay_nms` 函数接受一个无符号16位整数作为参数，表示延迟的毫秒数，最大值为65535。例如，`delay_nms(1000)` 将使程序暂停1秒。而 `delay_nus` 则用于更短的延时，适用于伺服电机的精细控制，最大值同样为65535。这些延时函数在12MHz的外部晶振条件下工作。 通过程序示例`TimedMessages.c`，我们可以看到如何在发送不同消息之间使用延时函数。在这个例子中，程序会在发送不同消息前等待特定的时间，如等待1秒后发送“已经消逝一秒钟……”，然后等待2秒后发送“已经消逝三秒钟……”。这个程序展示了如何结合延时函数来控制程序执行的节奏，这对于伺服电机的精确控制至关重要。 制作一个简单的机器人需要深入理解单片机的编程，尤其是与伺服电机交互的部分。通过学习如何控制伺服电机的方向、速度和时间，我们可以创建出能够完成特定任务的机器人。同时，熟悉并正确使用延时函数能够帮助我们更精确地控制机器人的动作，提高其整体性能。