C语言控制步进电机实现两轴联动的数控钻系统程序

本文档是一份针对步进电机两轴联动控制的单片机开发程序，主要使用C语言编写，目的是通过编程驱动步进电机实现二维工作台（XY轴）的精确协同运动。程序设计于2009年5月8日，目标是控制数控钻床的机械动作流程。 程序的核心功能分为以下几个步骤： 1. **输入坐标处理**：首先，系统接收用户的输入坐标，这些坐标指示XY工作台应该移动到哪个位置。工作台会按照输入的坐标寻找指定的孔位。 2. **定位与停止**：当工作台移动到目标位置后，它会停止移动，确保定位精度。这一步骤体现了步进电机在定位控制中的稳定性。 3. **Z轴加工控制**：定位完成后，Z轴开始慢速进给，到达预设的加工深度。这个阶段的慢速进给有助于确保孔的加工质量，避免因为快速退回导致的加工不完整。 4. **加工保持与返回**：到达加工深度后，Z轴保持在此深度一段时间，确保加工完全完成。然后，Z轴快速返回到进给前的位置，为下一个孔的加工做准备，体现了良好的循环控制逻辑。 5. **电机驱动函数**：程序中定义了几个函数，如`MotorOneStep()`用于控制单个步进电机的步进，`BeelineInterpolation()`可能用于线性插值以实现更平滑的联动，而`MotorZStep()`则负责Z轴的步进操作。 6. **按键扫描**：`keyscan()`函数用于获取用户按键输入，可能是用于控制工作台的移动或操作模式切换。 7. **IO口和延时**：程序还包含了I/O口定义，如`MotorD1`、`MotorS1`等用于步进电机的驱动，以及`DelayMs()`函数用于实现延时，这对于步进电机控制的同步至关重要。 8. **主函数`main()`**：程序的入口点，初始化GPIO口，设置初始状态，并进入无限循环等待用户输入，执行相应的联动控制操作。 这份程序设计巧妙地结合了单片机C语言编程技巧和步进电机控制理论，实现了对数控钻床工作台的精确控制，对于理解单片机在工业自动化中的应用具有很高的参考价值。