Matlab摄像机标定工具箱详解与使用

"该资源是关于Matlab摄像机标定工具箱的使用说明，包括工具箱的下载、安装方法以及图像采集的要求。内容涉及到摄像机标定的内参数模型和畸变模型，以及操作界面的介绍。" Matlab摄像机标定工具箱是一款用于摄像机校准的实用软件包，它可以帮助用户纠正图像中的几何畸变，提高图像质量和准确性。在进行计算机视觉、自动驾驶或机器人定位等应用时，摄像机标定是必不可少的步骤。 1. 工具箱下载与安装 下载toolbox_calib.zip文件，解压后将toolbox_calib目录复制到Matlab的工作目录下，确保Matlab能够找到这个工具箱。为了进行标定，需要采集一系列已知几何形状（通常为棋盘格）的图像，并按照特定的命名规则（基本名加编号）保存到工具箱目录。 2. 标定模型 工具箱使用了Brown畸变模型来描述摄像机的内参数，模型包括焦距、主点坐标、径向畸变和切向畸变等参数。式(1-1)和式(1-2)分别表示未畸变和畸变后的像素坐标，其中k、k是焦距，s是x轴和y轴不垂直引起的耦合放大系数，(u0, v0)是主点坐标，k1、k2、k3是径向畸变系数，k1d、k2d、k3d是高阶径向畸变系数，k1、k2是切向畸变系数，r是成像点到摄像机原点的距离。 3. 操作界面 启动Matlab，将当前目录设置为包含标定工具箱的toolbox_calib目录，然后运行`calib_gui`指令，会弹出一个选择窗口。该窗口提供两种内存使用方式供用户选择，这可能会影响标定过程的效率和结果的精度。 通过这个工具箱，用户可以进行以下操作： - 图像导入：导入采集的图像序列。 - 特征检测：自动检测图像中的棋盘格角点。 - 标定计算：基于检测到的特征点进行摄像机参数估计。 - 畸变矫正：利用计算出的参数对图像进行矫正。 - 结果评估：查看标定结果，如重新投影误差等。 使用Matlab摄像机标定工具箱，用户可以系统地完成摄像机标定过程，为后续的图像处理和分析任务提供准确的摄像机模型。对于计算机视觉研究人员和工程师来说，这是一个非常有价值的工具。