基于STM32F103的双SG90舵机控制方案

资源摘要信息:"本文档主要介绍了如何基于STM32F103微控制器来驱动两个SG-90舵机。SG-90是一种常用的微型舵机，广泛应用于模型飞机、机器人等领域，因其小型轻量、易于控制而受到广大爱好者和开发者的青睐。SG-90舵机通过PWM（脉冲宽度调制）信号进行控制，通常PWM信号的脉冲宽度在1ms到2ms之间变化，对应舵机的0度到180度的旋转范围。 STM32F103是STMicroelectronics（意法半导体）生产的一款基于ARM Cortex-M3内核的高性能微控制器，具有丰富的外设资源和高性能计算能力，非常适合于实时控制系统，如舵机驱动等应用。在本次应用中，我们将SG-90舵机的控制信号线分别连接到STM32F103的PA6和PA7端口。 在STM32F103上配置PWM信号的方法一般包括以下几个步骤： 1. 选择合适的定时器（Timer）作为PWM信号的源。 2. 配置定时器的预分频器（Prescaler）和自动重装载寄存器（Auto-reload register），以设定PWM信号的频率。 3. 设置捕获/比较模式寄存器（Capture/Compare Mode register），配置为PWM模式。 4. 根据需要的脉冲宽度来配置捕获/比较输出寄存器（Capture/Compare Output register）的值。 5. 启用定时器的PWM输出通道，并将相应的GPIO引脚配置为复用功能模式。 6. 最后，启动定时器，开始输出PWM信号。 在本实例中，我们使用了PA6和PA7两个端口来分别驱动两个SG-90舵机。具体到代码层面，开发者需要通过STM32F103的HAL库函数或者直接操作寄存器来完成以上配置。如果使用HAL库，开发者可以利用其提供的定时器初始化和PWM配置的相关函数来简化开发过程。 值得注意的是，为了保证舵机运行的稳定性和精确性，开发者需要确保微控制器的时钟配置能够提供准确的时间基准，以便产生精确的PWM信号。此外，还需要注意电源的要求，因为不恰当的供电可能会导致舵机运行不稳定或损坏。 最后，本案例提供了一个基础的框架，开发者可以根据实际需求进行扩展和优化，比如通过PWM信号的不同占空比来实现舵机的精确定位，或者增加反馈机制来实现闭环控制等。"