FANUC机器人自动运行条件与RSR/PNS启动详解

中的程序。通过RSR来解除处在待命状态的程序。 （5）通过外部启动信号（START输入）来启动当前暂停中的程序。 A：若系统设定菜单“外部START信号(暂停状态)”设定为“无效”，则从当前所选的程序的当前行启动程序。同时启动暂停中的程序。（标准设定） B：若系统设定菜单“外部START信号(暂停状态)”设定为“有效”，则只能启动当前暂停中的程序。没有暂停中的程序的情况下，忽略该信号。 3、配置系统选项含义 配置系统选项对于FANUC机器人的自动化运行至关重要，它们决定了机器人的行为模式和响应方式。配置选项通常包括以下内容： （1）远程/本地模式设置：远程模式允许机器人通过外部设备进行控制，如计算机或PLC，而本地模式则使机器人仅受TP示教器控制。 （2）RSR启动请求：RSR（Robot Start Request）功能允许用户通过外部信号选择并启动特定的机器人程序。RSR1至RSR8是用于选择程序的输入信号，当当前程序执行完毕，被选中的程序会被激活。 （3）PNS程序号码选择：PNS（Program Number Select）功能允许用户通过外部信号选择程序编号，PNS1至PNS8和PNSTROBE输入用于此目的。如果程序正在运行或暂停，PNS信号将被忽略。 （4）自动运行启动信号：PROD_START输入启动选定的程序从第一行开始，即使程序正在暂停或执行中，该信号也会被忽略。 （5）循环停止信号：CSTOPI输入可以用来强制结束当前执行的程序。系统设定的不同选项会影响程序结束的方式，可能是程序执行完毕后再结束，或者立即结束。 （6）外部启动信号：START输入在程序暂停时启动程序，根据系统设定，它可以启动当前暂停的程序，或者从暂停点继续执行。 4、系统变量的作用 系统变量如$RMT_MASTER控制着机器人对远程设备的响应。当设置为0时，表示机器人接受外围设备的控制。不同的数值代表了不同的远程设备类型，如0表示外围设备，1表示显示器和键盘，2表示主控计算机，3表示无远程设备。 5、操作步骤与验证 在实际应用中，确保机器人正确运行RSR和PNS程序，需要按照上述设定步骤进行操作，并通过TP示教器验证设置是否正确。这包括检查所有必要的输入信号，配置菜单选项，以及系统变量的设定。 FANUC机器人的RSR与PSN启动方式是实现自动化生产流程的关键。理解这些启动方式及其相关的系统设定和操作步骤，能够帮助用户更有效地控制和集成FANUC机器人到生产系统中，确保机器人按照预期的方式执行任务。