FANUC机器人自动运行条件与RSR/PNS启动详解
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中的程序。通过RSR来解除处在待命状态的程序。
(5)通过外部启动信号(START输入)来启动当前暂停中的程序。
A:若系统设定菜单“外部START信号(暂停状态)”设定为“无效”,则从当前所选的程序的当前行启动程序。同时启动暂停中的程序。(标准设定)
B:若系统设定菜单“外部START信号(暂停状态)”设定为“有效”,则只能启动当前暂停中的程序。没有暂停中的程序的情况下,忽略该信号。
3、配置系统选项含义
配置系统选项对于FANUC机器人的自动化运行至关重要,它们决定了机器人的行为模式和响应方式。配置选项通常包括以下内容:
(1)远程/本地模式设置:远程模式允许机器人通过外部设备进行控制,如计算机或PLC,而本地模式则使机器人仅受TP示教器控制。
(2)RSR启动请求:RSR(Robot Start Request)功能允许用户通过外部信号选择并启动特定的机器人程序。RSR1至RSR8是用于选择程序的输入信号,当当前程序执行完毕,被选中的程序会被激活。
(3)PNS程序号码选择:PNS(Program Number Select)功能允许用户通过外部信号选择程序编号,PNS1至PNS8和PNSTROBE输入用于此目的。如果程序正在运行或暂停,PNS信号将被忽略。
(4)自动运行启动信号:PROD_START输入启动选定的程序从第一行开始,即使程序正在暂停或执行中,该信号也会被忽略。
(5)循环停止信号:CSTOPI输入可以用来强制结束当前执行的程序。系统设定的不同选项会影响程序结束的方式,可能是程序执行完毕后再结束,或者立即结束。
(6)外部启动信号:START输入在程序暂停时启动程序,根据系统设定,它可以启动当前暂停的程序,或者从暂停点继续执行。
4、系统变量的作用
系统变量如$RMT_MASTER控制着机器人对远程设备的响应。当设置为0时,表示机器人接受外围设备的控制。不同的数值代表了不同的远程设备类型,如0表示外围设备,1表示显示器和键盘,2表示主控计算机,3表示无远程设备。
5、操作步骤与验证
在实际应用中,确保机器人正确运行RSR和PNS程序,需要按照上述设定步骤进行操作,并通过TP示教器验证设置是否正确。这包括检查所有必要的输入信号,配置菜单选项,以及系统变量的设定。
FANUC机器人的RSR与PSN启动方式是实现自动化生产流程的关键。理解这些启动方式及其相关的系统设定和操作步骤,能够帮助用户更有效地控制和集成FANUC机器人到生产系统中,确保机器人按照预期的方式执行任务。
2022-06-15 上传
2023-11-25 上传
2023-07-29 上传
2023-05-29 上传
2023-05-18 上传
2023-05-29 上传
2023-05-29 上传
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