使用ROS构建机器人应用实战

"ROS Robotics Projects" 本书《ROS Robotics Projects》是一本专为机器人爱好者和研究人员编写的实践指南，通过一系列实际的、有趣的项目帮助读者利用强大的ROS（Robot Operating System）库来创建和编程酷炫的机器人。书中涵盖了不同复杂度级别的机器人系统构建，适合对ROS有一定基础了解，熟悉GNU/Linux和编程概念的读者。 在阅读本书后，你将学习到如何： 1. 利用ROS创建自驾车项目，理解自动驾驶技术的核心原理和实现方法。 2. 结合深度学习和ROS，构建智能机器人应用，提高机器人的学习能力和自主决策能力。 3. 掌握3D物体识别技术，使机器人具备识别环境中的复杂对象的能力。 4. 通过虚拟现实技术控制机器人，实现远程操作和交互。 5. 利用ROS开发AI聊天机器人，让机器人能够与人进行自然对话。 6. 深入理解ROS在自主导航中的应用，让机器人能够自主规划路径并避开障碍。 7. 学习使用ROS进行人脸识别和追踪，提升机器人的感知和跟踪性能。 8. 通过手势控制机器人，实现更直观的人机交互方式。 9. 结合MATLAB和Android平台，构建基于ROS的应用，拓宽ROS的应用场景。 10. 使用TurtleBot进行互动应用开发，这是一种便携式、低成本的ROS开发平台，适合初学者快速上手。 ROS是一种广泛应用于机器人研究和原型设计的软件框架，它提供了一整套工具、库和开发人员约定，用于处理机器人系统的建模、仿真和原型制作。然而，将ROS知识应用于实际的机器人项目并非易事，本书通过详细的实例和案例，旨在帮助读者克服这一挑战。 书中的章节从ROS的基础开始，包括ROS的发行版、支持的操作系统和硬件，以及为何选择ROS的原因。接着，深入讲解ROS的三个层次：文件系统级、计算图级和社区级，以及ROS中的通信机制、客户端库和工具，如rviz（ROS可视化器）、rqt_plot和rqt_graph等。此外，还介绍了ROS的模拟器，如Gazebo，以及在Ubuntu 16.04 LTS上安装ROS Kinetic的步骤。 通过本书，你不仅能够增强对ROS的理解，还能掌握实际开发技能，从而在工业和科研领域找到更多ROS的应用机会。