LCT中的Move_To_Root函数与动态树操作详解

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Move_To_Root(x)函数是Link-Cut-Tree(简称LCT)中的核心操作,LCT是一种用于解决动态树问题的数据结构,由神童级算法专家Tarjan提出。动态树与LCT并不等同,但LCT是处理动态树问题的有效工具,尤其在需要频繁进行插入、删除和查询操作的场景下。 LCT的基础是Splay操作,两者虽然相似但并非完全相同,直接使用Splay的模板在动态树问题中可能会导致错误。Splay操作通常涉及对树进行旋转,以保持某种特定的平衡性质,如最近访问优先(最近访问的节点总是位于根附近)。 在这个上下文中,Move_To_Root(x)的作用是将节点x设置为其原始树的根节点,这在有向图中是没有的,因为在Access(x)操作后,x成为辅助树的总根,而不是原树的根,因为它还有左子树。Access操作会改变节点在树中的相对位置,但不会立即使其成为根。通过Access和Splay操作后,原来的路径关系会反转,此时可以通过调整来实现节点x变回原树的根。 LCT的关键组成部分包括: 1. **PreferredChild** 和 **PreferredEdge**:在Splay结构中,重儿子(PreferredChild)指的是节点与其父节点在同一Splay中的直接子节点,而重边(PreferredEdge)则是连接父节点和重儿子的边。这些概念有助于在动态过程中维护树的结构。 2. **PreferredPath**:重链(PreferredPath)是由一系列由重边连接的节点构成的路径,它反映了树的层次结构和动态操作后的更新状态。 3. **AuxiliaryTree**:辅助树(AuxiliaryTree)是针对动态树设计的额外数据结构,用于支持诸如区间求和、区间求最值、区间修改和连续子段和等操作。当树的结构发生变化时,辅助树能帮助高效地维护这些操作。 在实际应用中,例如在NOI2005D1T2维修序列问题中,Splay和LCT被用来解决复杂的动态树操作,比如链上求和、链上求最值、链上修改以及树的结构调整(如换根、断开边和连接节点)。树链剖分是一个关键步骤,它将树划分为轻重链,这样可以在对树进行动态修改时保持查询性能。通过结合树链剖分和动态的Splay操作,LCT能够高效地处理这些问题,最坏的时间复杂度可以达到O(nlog^2n)。 Move_To_Root(x)函数在LCT中扮演着重构树结构的角色,使得在动态环境下能够快速适应并执行一系列复杂的操作,这对于理解和解决动态树问题至关重要。同时,辅助树和相关概念的引入,使得LCT成为动态树问题解决的强大工具。

解释这段代码static void chassis_control_loop(chassis_move_t *chassis_move_control_loop) { fp32 max_vector = 0.0f, vector_rate = 0.0f; fp32 temp = 0.0f; fp32 wheel_speed[4] = {0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f}; uint8_t i = 0; float position_error, speed_error; float position_output, speed_output; float current_position, current_speed; float target_position, target_speed; chassis_move_control_loop->vx_set=vx_set; chassis_move_control_loop->vy_set=vy_set; chassis_move_control_loop->wz_set=angle_set; chassis_vector_to_mecanum_wheel_speed(chassis_move_control_loop->vx_set, chassis_move_control_loop->vy_set, chassis_move_control_loop->wz_set, wheel_speed); if (chassis_move_control_loop->chassis_mode == CHASSIS_VECTOR_RAW) { for (i = 0; i < 4; i++) { chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].give_current = (int16_t)(wheel_speed[i]); } } for (i = 0; i < 4; i++) { chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].speed_set = wheel_speed[i]; temp = fabs(chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].speed_set); if (max_vector < temp) { max_vector = temp; } } if (max_vector > MAX_WHEEL_SPEED) { vector_rate = MAX_WHEEL_SPEED / max_vector; for (i = 0; i < 4; i++) { chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].speed_set *= vector_rate; } } for (i = 0; i < 4; i++) { PID_Calc(&chassis_move_control_loop->motor_speed_pid[i], chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].speed, chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].speed_set); } for (i = 0; i < 4; i++) { chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].give_current = (int16_t)(chassis_move_control_loop->motor_speed_pid[i].out); } }

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