TRINAMIC TMC5160：高功率步进电机静音控制器

"电机驱动寄存器-汇川-汽车电子电机控制器-l6210024-v3.1" 本文主要介绍了电机驱动寄存器的相关知识，特别是针对汇川技术的一款汽车电子电机控制器——L6210024 V3.1。电机驱动寄存器是用于精确控制电机运动的关键组件，主要涉及到微步控制和正弦波表等概念。 1. 微步控制寄存器（0X60…0X6B）： 这一系列寄存器用于微步控制，其中MSLUT[0]到MSLUT[7]分别存储微步表格的32位条目。这些条目决定了电机在不同微步位置时的电流变化。每个条目由32个0或1的位组成，形成一个正弦波形表，用于平滑电机的运动。MSLUTSEL寄存器定义了正弦波1/4周期内的四个段，每个段的宽度由两个位决定。 2. MSLUTSEL寄存器（0x68）： MSLUTSEL寄存器定义了微步正弦波表中的段，它设置了微步表中对应段的位宽，从而控制电机在每个微步位置的电流变化，实现平滑的运动。 3. MSLUTSTART寄存器（0x69）： 它包含了两个部分：START_SIN和START_SIN90，分别表示微步表位置0和256的绝对电流值。这些值在电机参考位置MSCNT为0时被传递到微步寄存器CUR_A和CUR_B。 4. 微步计数器（MSCNT，0x6A）： MSCNT寄存器用于跟踪电机在微步表中的当前位置，其范围从0到1023。在进行电机初始化或调整微步控制时，建议将电机移动到MSCT为零的位置。 5. 微步电流实际值（MSCURACT，0x6B）： MSCURACT寄存器包含了电机A相（CUR_A）和B相（CUR_B）的实际微步电流值，未经过电流缩放，范围为+/-0...255。这些值可用于实时监测电机的运行状态。 此外，提到了TMC5160数据手册，它是一款高功率的两相步进电机控制器，支持多种高级功能，如sixPoint™运动控制、microPlyer™微步插值、stealthChop2™静音斩波模式等。这款芯片集成了运动控制和驱动功能，适用于各种应用领域，如机器人、自动化设备、3D打印等。其独特的功能设计使得电机运行更加安静、高效，并且具备全面的保护和诊断机制。