FANUC R-30iA 控制装置复合运算功能详解

在微积分读本的章节中，复合运算功能是FANUC机器人编程中的一个重要概念。它允许用户将TP程序中的不同算术运算、赋值语句、条件比较和待命指令结合在一起，形成更为复杂的逻辑结构。复合运算功能的关键特性包括： 1. 支持运算符和括号：复合运算指令可以包含基本算术运算符如AND、NOT（!），以及使用括号（()）来明确运算顺序。例如，DO[1] = (DI[1] AND !DI[2]) 语句展示了如何在括号中组合DI寄存器的值进行逻辑操作。 2. 指令指定位置：复合运算指令可以在多种菜单中指定，如Register（寄存器）、I/O（输入/输出）、IF/SELECT（条件/选择）和WAIT（等待）菜单，适应不同的编程场景。 3. 数据类型：复合运算指令支持数值型数据，包括整数和实数，以及布尔数据，如ON/OFF状态，DI/O、RI/O等。但需要注意的是，不能使用位置型数据和码垛型数据进行复合运算。 4. 后台运算功能：复合运算功能允许进行后台运算，这意味着最多可以同时处理8个仅包含赋值语句的TP程序，提高了编程效率和程序执行的连续性。 5. 布尔数据类型的应用：新的指令TC_Online（执行_条件）和布尔数据类型的旗标和标记也被用于复合运算，扩展了条件判断的灵活性。 6. 安全性和合规性：在使用过程中，务必遵循FANUC Robot的安全手册，确保操作符合相关规定，如日本的《外汇和外国贸易法》及美国的再出口法规。 在FANUC R-30*A控制装置的手册中，除了复合运算功能外，还详细介绍了机器人操作的多个方面，包括系统设置、JOG进给控制、程序编写、自动和手动操作、控制装置的不同界面（如操作盘、操作面板、遥控装置和CRT/KB）、I/O连接、外围设备管理、机器人的动作控制、急停装置、附加轴以及系统的I/O配置等。整个手册旨在帮助用户了解并正确操作FANUC系列机器人，确保安全高效的工作流程。