FANUC R-30iA/R-30iB控制器KCL命令与默认程序详解

本文档主要讨论了FANUC R-30iA和R-30iB控制器上的工业以太网现场总线ethercat驱动程序设计与应用，特别是在KAREL编程语言环境下的操作。KAREL是FANUC机器人系统中的编程语言，用于控制机器人的运动、操作和逻辑。主要内容包括： 1. **命令格式**： - KCL（KAREL Control Language）命令结构由关键字和相关的参数组成，如LOAD、EDIT和RUN等动作词，它们需要与指定的对象相关联。有的命令有默认参数，可以仅输入关键字。 - KCL支持使用星号(*)作为通配符，这在COPY、DELETE FILE和DIRECTORY等命令中特别有用，允许处理一组对象。 - KCL标识符遵循与KAREL编程语言中相同的一般命名规则，支持各种数据类型。 2. **默认程序**： - 用户可以通过SET DEFAULT KCL命令或者在CRT/KB菜单中选择来设置默认的KCL程序，这样在不指定完整名称时也能执行命令。 3. **FANUC R-30iA和R-30iB控制器**： - 文档适用于R-30iA和R-30iB系列控制器，强调了该手册与这些控制器的兼容性，同时提到了版权和使用许可的要求。 4. **KAREL编程**： - KAREL是FANUC机器人系统的核心部分，它提供了详细的编程指南，包括安装、操作、连接、程序编写等，并指出了只有经过FANUC官方培训的人员才能进行相关操作和维护。 5. **安全警告**： - 文档还包含了关于设备潜在的射频干扰问题，提醒用户在安装和使用过程中需遵守制造商的指导，以防止对无线电通信产生干扰，尤其是在住宅区可能需要额外措施来解决潜在的干扰问题。 通过阅读这份文档，用户能够掌握如何有效地利用ethercat驱动程序和KAREL语言在FANUC机器人系统中进行编程和操作，同时了解了与安全操作相关的注意事项。