三菱QD75定位模块实例教程：从原点回归到错误复位

"本文主要介绍了三菱定位模块QD75的使用，包括原点回归、原点回归状态监测、全部原点回归程序以及JOG速度的更改和SERVOERROR的复位等常见操作实例，适合三菱自动化设备的初学者学习参考。" 1. 原点回归程序实例： - 原点回归启动通常由M1250按键触发，通过M1081检查电机手动状态。 - 使用专用指令[T0H4K1500K9001K1]，其中T0指定PLC到QD75模块的通信，H4为模块地址，K1500为定位指令，K9001表示机械原点回归，K1设定值为1。 - Y50、Y44、Y40分别用于定位启动、轴停止和PLC准备完成，SETY50执行电机的输出并处理位置。 - M6401输出原点回归启动条件脉冲，M6501表示原点回归动作完成。 2. 原点回归过程监控： - 原点回归过程中，Y50作为动作进行中的指示，X50表示启动完成，X4C指示电机忙碌状态。 - 完成原点回归后，M6501持续接通，但若发生SERVOERROR（伺服错误），由M6701和X48断开，同时执行[RSTY50]复位电机。 3. 全部原点回归程序： - M1290启动原点回归，需在手动模式下（M1001），M100输出维持处理，直到M101表示全部原点回归完成或被M1012复位按键或M105紧急停止中断。 4. JOG速度更改： - 通过M1055、M1053、M1051按键选择JOG速度，配合SM400状态，允许随时改变速度设定。 - 速度值存储在D120，使用DTOH4K1518D120K1指令将D120的数据写入QD75模块的相应参数位置。 5. SERVOERROR复位： - 遇到伺服ERROR时，可使用K1502、K1602、K1702、K1802等轴特定的复位代码进行错误恢复。 这些实例提供了基础的编程模板，帮助用户理解如何控制和监控三菱QD75定位模块的原点回归、速度调整和错误处理。对于初学者来说，这些实例有助于快速上手实际应用。在实践中，根据具体设备和需求，需要适当修改和扩展这些程序以适应不同场景。