CRSF协议：低延迟高更新率的RC信号与双向通信技术

CRSF数据包格式，即CROSSFIRE数据包协议，是一种专为远程控制（RC）信号处理和多设备通信设计的高效协议。它于2017年8月14日发布，修订至第07版。该协议支持多种硬件连接方式，包括单线半双工UART、双线全双工UART以及多主I2C（BST），以实现低延迟和高更新率的通信，特别适合于RC-XF与XF-FC之间的实时数据传输。 核心组成部分包括： 1. **帧结构**：CRSF协议定义了设备地址、循环冗余校验(CRC)以及不同的帧类型，这些帧用于广播信息（如GPS位置、电池状态、心跳信号、视频传输、链路统计等）以及特定功能的控制和配置，如参数查询、设置和写入操作。 - 广播帧（例如0x02 GPS、0x08 电池传感器等）提供基本信息。 - 高级帧（如0x21飞行模式文本、0x28参数ping设备等）允许设备间更复杂的交互。 - 帧扩展头部用于参数管理，如读取设备信息（0x29）、设置参数（0x2B）和写入参数值（0x2D）。 2. **命令帧**：0x32命令帧支持多种功能，包括蓝牙命令、屏幕显示（OSD）命令、视频传输控制（VTX）、LED控制、固件更新、RC接收器控制以及KISS FC通信接口。 - 详细命令编码如0x01FC指定了不同类型的命令集，比如用于蓝牙操作的0x03，OSD控制的0x05，VTX的0x08，以及对LED和固件更新的特定操作。 3. **双向通信**：协议设计强调双向性，不仅让RC设备能够向飞行平台发送控制信号，还允许飞行平台共享关键的遥测数据，比如姿态数据（0x1E）和飞行模式文本信息。 4. **多设备兼容性**：CRSF支持直接连接设备和远程连接设备（通过RC进行配置），这意味着用户可以根据需求灵活配置设备间的通信行为。 **历史版本**： - Rev07: 最新版本，可能引入了性能优化或新的功能。 - Rev06至Rev04: 提供了逐步改进的功能和性能提升。 - Rev03和Rev02: 初始版本可能包含基础框架和主要特性。 CRSF数据包格式是一个高度定制化的协议，适用于需要实时、低延迟通信和多功能配置的遥控系统，为飞行控制、无人机监控和多设备协作提供了强大的工具。