CANopen开发入门与常见问题解答

CANopen是一种基于现场总线的通信协议，主要用于工业自动化领域的设备之间通信，特别是设备网络的配置和数据交换。对于初学者来说，想要开发一个使用DSP2812（一种数字信号处理器）与CANopen兼容的驱动器通信系统，需要按照以下步骤进行： 1. **协议基础知识**：首先，要熟悉CANopen的基本原理和结构，可以参考周立功网站提供的协议介绍文档，建立起对CANopen的整体认知，确保它符合你的项目需求。 2. **下载和理解标准**：下载并研究CiA（CAN in Automation）的301和402协议，这是CANopen的通信规范，它们定义了设备对象字典（Object Dictionary,_OD）、服务数据对象（Service Data Objects, SDO）等核心元素。 3. **协议栈代码准备**：从论坛上获取或下载简单的CANopen协议栈代码，这是一个实现CANopen通信功能的基础，需要对其进行分析并将其移植到DSP2812平台上。这可能包括CAN发送、接收处理，以及SDO访问等功能的实现。 4. **自定义协议栈**：根据项目的具体需求，编写和扩展协议栈，可能涉及添加自定义的设备对象和功能，同时注意SDO的使用，包括命令字、索引和子索引的格式，如访问没有子索引的对象时，子索引应为0。 5. **对象字典管理**：对象字典是CANopen的核心，存储设备的参数和状态信息。设备厂商通常预先定义了OD中的参数，用户在初始化时可能会根据这些参数进行配置，但也可以通过SDO访问功能进行修改。修改后，可能需要重新进行NMT（Network Management Tool）的节点启动操作，如StartRemoteNode，以使更改生效。 6. **EDS文件导入**：EDS（Equipment Description Sheet）是CANopen设备的配置文件，用于描述对象字典。在编写好EDS文件后，确保其遵循规范，将txt扩展名改为eds，然后通过支持EDS的配置软件导入到设备中，以便系统能够正确识别和配置设备。 CANopen开发涉及协议学习、代码移植、对象字典管理等多个环节，需要逐步深入理解并结合实践才能成功。对于初学者来说，熟悉协议和工具的使用是关键，同时要有耐心和实践，才能解决实际开发过程中的问题。