基于 MSP430的微型无人机舵机控制系统设计与通信测试

本文档主要关注的是基于MSP430单片机的通信测试与小型无人机舵机控制系统设计。MSP430F149是一款常用于嵌入式系统的微控制器，它在该设计中扮演了硬件核心的角色。系统功能包括接收和解码来自飞控计算机的通信信号，并通过PWM信号控制舵机动作。具体技术细节包括： 1. **数据转换**：文档介绍了如何将接收到的两个字节的十六进制数据通过自定义函数i16Bits2Int转化为有符号整型，这对于后续的角度计算至关重要。函数通过union类型变量存储数据并进行转换。 2. **角度解算**：利用前面定义的函数，系统能够计算出五个独立的舵机角度，每个角度通过乘以特定系数（0.002747）进行调整，这部分涉及到精确的数据处理和角度计算。 3. **PWM输出与寄存器映射**：PwmOut函数将角度值转换为TBCCRx寄存器的值，通过计数周期和有效脉冲宽度的计算，实现了角度值到寄存器值的线性映射。 4. **系统架构**：主体程序在嵌入式IAREmbeddedWorkbench EW430开发环境中实现，分为初始化模块（如时钟、端口、定时器）、定时处理模块（实现看门狗、PWM输出和系统检测）和串口中断处理模块（接收和解析飞控计算机的协议帧）。 5. **串口通信**：采用中断方式处理串口数据，使用高频晶振提高波特率至19200 bps以满足飞控计算机的要求。串口通信采用了帧封装和解帧的设计，以便于系统调试和错误检测。 6. **实验与应用**：实验部分通过模拟飞控计算机的通信，验证了系统的通信能力和实时性。这种基于MSP430的舵机控制系统具有高可靠性和广泛的实际应用价值，特别是在无人机领域。 本文重点在于MSP430单片机在小型无人机舵机控制系统中的实际应用，以及相关的数据处理、通信协议和系统实现细节。设计者特别强调了软件实现过程中的关键问题和整体架构的实用性。