视觉引导下的AGV自动搬运车及其应用

自动导引车(AGV, Automated Guided Vehicle)是一种先进的物流自动化设备，它主要依靠电池供电，配备非接触式导向装置，能够在无人驾驶的状态下，按照预设的路径和计算机控制精确地将物料搬运到指定位置。AGV的发展起源于20世纪50年代中期，Barret公司的无人驾驶卡车设计为其奠定了基础，随后被美国物料搬运研究所正式定义为AGV。 在AGV的早期应用中，欧洲在1960年已经部署了数千台不同类型的AGV，主要用于仓库自动化和工厂作业。日本在这一领域尤其活跃，20世纪80年代末拥有超过一万台AGV，并广泛应用于汽车制造、机械、电子等多个行业。20世纪70年代，AGV进一步深入生产流程，如瑞典VOLVO公司在KALMAR轿车厂的应用，展示了其在生产系统中的重要作用。 在现代仓库自动化系统（AS/RS, Automated Storage and Retrieval System）中，AGV通过无线局域网与中央控制系统进行通信，接受来自立体仓库管理系统的指令。它们能够与其他设备如拆箱机器人协同工作，通过光导通讯设备进行避碰调度、工作状态监控以及任务分配。例如，在青岛海尔自动化立体仓库中，激光导引AGV负责托盘的搬运和交换，而在线充电系统确保了AGV的持续运行。 AGV的基本构成包括车体、蓄电池、车上充电装置、控制系统、驱动装置、转向装置、精确定位装置、移载机构、通信单元和导引系统。车体是AGV的基础，承载所有其他组件；蓄电池提供动力；控制系统协调车辆的运动；驱动装置和转向装置确保车辆的移动灵活性；精确定位装置确保车辆沿着预设路径行驶；移载机构负责物料的装载和卸载；通信单元允许AGV与外部系统进行数据交换；导引系统则决定了车辆的导航方式，如视觉引导标志系统。 AGV作为物流自动化的重要组成部分，不仅提高了生产效率，减少了人工干预，还在不断的技术创新中拓展其应用场景和功能，成为现代制造业和仓库管理不可或缺的智能设备。