μC/OS-II任务调度与就绪表操作解析

"从就绪表中删除任务及μC/OS-Ⅱ任务调度机制" 在μC/OS-Ⅱ操作系统中，任务调度是一项核心功能，它确保系统始终运行优先级最高的就绪任务。本段内容主要涉及从就绪表中删除任务以及μC/OS-Ⅱ的任务调度原理。 程序清单L3.6展示了从就绪表OSRdyTbl中删除一个任务的过程。这段代码通过位操作来实现，首先使用位掩码OSMapTbl[prio & 0x07]清除对应优先级prio的任务就绪状态。如果该优先级所在的任务组（由OSRdyTbl[prio >> 3]表示）中的所有任务都已被删除，那么OSRdyGrp中的相应位也将被清零。这里利用了位图的特性，OSRdyTbl中的每个字节代表一组8个任务的就绪状态，而OSRdyGrp则表示更高层面的任务组状态。 程序清单L3.7则展示了如何找出当前就绪任务中优先级最高的一项。通过查询优先级判定表OSUnMapTbl，可以快速找到当前就绪任务组中优先级最高的任务位置。举例来说，如果OSRdyGrp的值是01101000，对应的优先级位是3；再根据OSRdyTbl[3]的值11100100，查询OSUnMapTbl得到的优先级为2，因此任务的优先级Prio为3*8+2=26。这一步骤完成后，可以通过OSTCBPrioTbl找到相应任务的任务控制块OS_TCB。 任务调度在μC/OS-Ⅱ中分为任务级调度和中断级调度。任务级调度由函数OSSched()负责，它在优先级更高的任务变为就绪状态时，将CPU的控制权转移给该任务。中断级调度则是由OSIntExt()函数处理，这部分内容在后续的文档中会有更详细的介绍。OSSched()函数的实现涉及到临界区保护，确保在调度过程中不会受到其他任务或中断的干扰。 μC/OS-Ⅱ的设计使得系统始终运行优先级最高的就绪任务，从而保证了实时性的关键要求。通过高效的位操作和查找表，它能够在嵌入式环境中实现高效的任务切换和管理。在实际应用中，理解并掌握这些机制对于开发和调试基于μC/OS-Ⅱ的系统至关重要。