ROS机器人编程入门指南

"ROS机器人编程，作者为表允晳、赵汉哲、郑黎蝹和林泰勋，由ROBOTIS Co., Ltd.于2017年12月22日出版，详细介绍了ROS的基础知识，包括环境搭建、安装、主要概念、ROS编程、节点、服务用例以及传感器等内容，适用于初学者和希望深入理解ROS的读者。书中强调了ROS作为开放平台在机器人领域的重要性，促进了不同专业背景的人群之间的合作与知识融合。" ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）是机器人技术中的一个核心框架，它提供了一套工具、库和协议，使得机器人系统的开发、部署和集成变得更加容易。ROS的主要概念包括节点（Nodes）、消息（Messages）、服务（Services）、参数服务器（Parameter Server）以及图（Graph）等。节点是ROS中的基本执行单元，它们负责处理特定任务，如传感器数据处理或控制硬件。消息是节点之间通信的数据结构，服务则允许节点请求其他节点执行特定操作。参数服务器用于存储和共享全局参数。 在ROS环境中，开发者首先需要进行环境搭建，包括安装ROS版本、配置工作空间（Workspace）和源代码管理。然后，学习如何创建和运行ROS节点，以及编写节点间的通信。ROS的编程语言通常选择Python或C++，这两种语言都有丰富的ROS库支持。 ROS中的传感器部分涵盖了各种类型，例如激光雷达（LIDAR）用于扫描周围环境，摄像头用于图像处理，IMU（惯性测量单元）用于姿态感知等。学习如何处理这些传感器数据并将其整合到机器人的感知和决策系统中是ROS编程的重要环节。 本书还涉及到嵌入式系统、移动机器人和机械手臂的应用，这涵盖了ROS在不同应用场景下的使用，如导航、避障、物体识别和抓取等。对于移动机器人，ROS的导航堆栈（Navigation Stack）提供了完整的解决方案，包括地图构建、定位（SLAM）、路径规划和控制。 ROS的开放源码性质促进了全球范围内的研究者和开发者之间的协作，通过开源项目和社区，可以获取大量的示例代码、教程和工具，加速机器人项目的发展。ROS的广泛应用和持续更新使其成为了机器人领域的标准之一。 "ROS机器人编程"是一本全面介绍ROS及其应用的书籍，旨在帮助初学者快速入门，并为有经验的开发者提供深入实践的指导。通过学习ROS，读者不仅可以掌握机器人软件开发的基本技能，还能体验到跨领域合作带来的创新潜力。