ROS日志管理：启用与禁用DEBUG消息

"ROS(机器人操作系统)是一个广泛使用的开源平台，集合了全球顶级科研机构的研究成果，成为机器人软件的事实标准。ROS提供了丰富的功能，包括日志管理，允许用户在运行时调整每个节点的日志详细程度。默认情况下，ROS C++程序仅输出INFO级别或更高级别的日志，DEBUG级别会被忽略，除非用户改变日志级别设置。本书《机器人操作系统（ROS）浅析》由Jason M. O'Kane撰写，肖军浩博士翻译，旨在帮助ROS初学者理解和解决实践中遇到的问题。" 在ROS中，日志消息的启用和禁用是一个关键的调试工具。日志级别通常包括DEBUG、INFO、WARN、ERROR和FATAL，这些级别代表了不同严重程度的信息。默认情况下，ROS的C++实现仅显示INFO及以上的日志，DEBUG级别的日志不会被打印，以减少不必要的输出并保持性能。如果开发者需要查看DEBUG级别的日志信息，他们需要调整日志级别设置。这可以通过命令行参数、环境变量或在代码中设置实现，使得在调试阶段可以获取更详细的日志数据。 例如，要启用DEBUG级别的日志，可以使用`roslaunch`命令时添加`--log-level`参数，或者在代码中使用`ros::console::set_logger_level`函数来改变特定logger的级别。ROS的日志系统还允许过滤特定节点或类别的日志消息，这对于大型系统中精细化的调试非常有用。 ROS的这一设计考虑到了实际应用的需求，允许用户根据运行时的需要控制日志的详细程度，从而平衡调试信息的获取和系统效率。在开发和测试阶段，DEBUG级别的信息对于定位问题至关重要，而在生产环境中，通常只需要INFO或更高的严重级别日志，以避免过多的输出影响性能。 本书《A Gentle Introduction to ROS》深入浅出地介绍了ROS的核心概念和工具，针对初学者在实际使用过程中遇到的共性问题进行了详细解答。通过学习，读者不仅可以理解ROS的基本架构，还能掌握如何有效地利用ROS的日志系统进行调试和优化，提升开发效率。 了解和掌握ROS的日志系统是成为熟练ROS开发者的重要步骤，它能帮助我们更好地理解和解决机器人系统中的各种问题。这本书的翻译为中文社区提供了宝贵的资源，有助于更多国内的ROS初学者快速上手并高效地进行项目开发。