机器人编程指南：移动命令与INFORM详解

"移动命令内训资料-mastering_opencv_4_with_python" 本文主要介绍了工业机器人编程中的移动命令和相关指令，重点在于如何控制机器人的运动路径和速度。其中，`NWAIT` 和 `UNTIL` 命令是两个关键的概念。 1. **NWAIT (不等待) 命令** `NWAIT` 命令允许程序点后面的非移动命令与该程序点的机器人动作同时执行。例如，在到达程序点5之前0.5秒，焊钳1的加压信号打开，2秒钟后（即到达程序点5后1.5秒）关闭。这表明`NWAIT`用于实现运动和其它操作的并行执行，提高了效率。 2. **UNTIL (直到) 命令** `UNTIL` 命令用于在满足特定条件时才执行后续的移动命令。例如，机器人从程序点1向程序点2移动，直到通用输入14号口变为开启状态，这时才会继续向程序点3移动。这提供了一种基于外部输入的条件控制，增加了编程的灵活性。 3. **IMOV 命令** `IMOV` 命令用于从当前位置按直线插补方式移动，其参数可以设定增分量。例如，`IMOV P000 V=138 RF` 表示机器人按照机器人坐标系的方向，以速度138执行增分量移动到P000。 4. **SPEED 命令** `SPEED` 命令用于设置再现速度，当登录的移动命令未指定速度时，机器人将按照`SPEED`命令指定的速度执行。如示例所示，即使在不同的移动命令之间，也可以通过`SPEED`来改变全局速度设定，从而控制机器人的运动速度。 此外，文档还提到了`INFORM`语言的一些基本信息，包括其构成、命令种类、命令集的使用以及变量的使用。`INFORM`由命令和附加项组成，命令集的选择会影响可用命令的数量和功能。例如，子集只包含高频命令，而标准集和扩展集则包含所有命令，扩展集允许使用变量作为附加项数据，并支持局部变量。在登录命令时，可以使用学习功能简化操作，通过显示上次登录命令的附加项来加快输入速度。 这些移动命令和指令对于精确控制工业机器人的运动轨迹和速度至关重要，它们在实际应用中能够实现高效、灵活的自动化作业。了解和熟练掌握这些命令对于编程和调试机器人程序至关重要。