RobotStudio编程指南：MultiMove系统详解

"MultiMove系统编程-sap各模块表关系" 在ABB的RobotStudio环境中，MultiMove系统编程是一种高级功能，允许用户创建和优化用于多机器人协作的程序。MultiMove系统的特点是，一个机器人（或定位机）持握工件，而其他机器人在同一工件上执行操作。这种编程方式主要用于实现复杂的工作站自动化，特别是在需要精确同步多个运动部件的应用中。 在使用MultiMove功能前，确保满足以下前提条件： 1. 运行MultiMove系统的虚拟控制器已在RobotStudio中启动，并已创建了MultiMove系统，例如两个协调工作的机器人系统。 2. 配置好所有所需的坐标系和工具。 3. 工具的移动路径需要在与工件机器人连接的工作对象内预先设定。如果未设置，MultiMove向导会引导完成这个步骤。 MultiMove的工作流程大致包括以下几个步骤： 1. **创建MultiMove**：首先，选择参与的机器人和它们要遵循的路径。 2. **测试MultiMove**：执行动作指令，检查机器人之间的动作是否协调。 3. **调整动作行为**：根据需要调整TCP动作的参数和容差，以适应系统要求。 4. **创建任务和路径**：生成任务列表，定义机器人同步的关键点（SyncIdent）。 5. **附加操作**：使用RobotStudio的常规编程工具和MultiMove专用工具进行手动编程优化，例如添加ID来同步指令。 在手动编程MultiMove的过程中，操作员可能需要执行的任务包括： - 创建任务列表工具：定义需要同步的任务。 - 创建SyncIdent工具：设定同步标识，确保机器人协同工作。 - 重新计算ID工具：为已同步的指令添加或更新ID。 - 将路径转换为MultiMove路径工具：将未同步的指令添加到MultiMove路径中。 RobotStudio是ABB提供的一款强大的离线编程软件，它提供了直观的用户界面和丰富的功能，帮助用户在实际运行之前模拟和调试MultiMove系统。通过使用RobotStudio，用户可以高效地开发和优化多机器人协作的程序，确保在生产环境中的无缝运行。 在实际操作中，必须注意安全事项，因为错误的编程可能导致设备损坏或人身伤害。同时，ABB对于手册中的错误或遗漏不承担责任，使用者应自行承担使用风险。ABB保留对手册内容的版权，未经许可，不得复制或再生。 MultiMove系统编程是一项复杂但高效的技术，它利用ABB的RobotStudio工具，促进了多机器人系统的精确控制和协调，从而提高自动化工作站的效率和灵活性。通过深入理解MultiMove的工作原理和使用方法，用户能够开发出适应各种复杂工业应用场景的机器人程序。