InvenSense MPU-6500注册映射与描述修订2.11详解

本文档是InvenSense Inc.关于MPU-6500加速度计和陀螺仪传感器的注册映射及描述的修订版本2.11，发布日期为2013年9月16日。MPU-6500是一款集成的运动跟踪单元，集成了陀螺仪和加速度计功能，广泛应用于移动设备、游戏控制器和物联网应用中。该文档详细介绍了47个寄存器及其功能，包括自检寄存器、陀螺仪和加速度计的偏移校准、采样率设定、配置选项、低功耗控制、唤醒条件阈值以及I2C通信控制等。 1. **修订历史**：文档提供了修订版本号，便于追踪更新和兼容性。 2. **目的与范围**：文档的主要目的是为了开发者理解如何正确地使用和配置MPU-6500的寄存器，确保传感器的精确性和性能。它适用于硬件工程师、软件开发者和系统集成者。 3. **寄存器映射**：章节3展示了47个寄存器的组织结构，每个寄存器都有其特定的功能，如自测试寄存器用于陀螺仪和加速度计的自我检查，确保其性能可靠。 4. **寄存器描述**： - **0-2：陀螺仪自测试寄存器**：记录陀螺仪的运行状态和测试结果。 - **13-15：加速度计自测试寄存器**：加速度计的自我诊断数据，用于检测精度和稳定性。 - **19-24：陀螺仪偏移补偿寄存器**：存储陀螺仪的零点漂移信息，用于补偿测量时的误差。 - **25：采样率分频器**：设置传感器数据的采集频率。 - **26：配置寄存器**：通用配置选项，如中断使能、电源管理等。 - **27：陀螺仪配置寄存器**：针对陀螺仪特性进行更精细的调整，如增益和模式选择。 - **28-29：加速度计配置寄存器**：加速度计的敏感度和数据输出格式设置。 - **30：低功耗加速度计ODR控制**：优化在低功耗模式下的数据采集速率。 - **31：运动唤醒阈值寄存器**：设置触发运动事件的阈值，用于节能和唤醒功能。 - **35：FIFO启用寄存器**：控制内部 FIFO（双缓冲）的数据流和清空操作。 - **36：I2C主控寄存器**：用于控制与外部设备的I2C通信。 - **37-39：I2C从设备0控制寄存器**：与I2C从设备交互的额外控制参数。 通过深入理解这些寄存器及其功能，开发者能够有效地管理和配置MPU-6500，以满足特定的应用需求，确保传感器在各种环境和条件下提供准确、实时的运动数据。