FANUC机器人V1.1.1编程标准：零位校核与外部轴设置教程

FANUC机器人编程标准V1.1.1提供了详细的操作指南，适用于FANUC机器人的零位校核和外部轴设定。主要内容包括以下几个部分： 1. **机器人零位校核程序**： - 编写名为ROBOT1.ZERO（根据机器人数量依次递增）的程序，用于检查和记录机器人六个轴（positionreg61-63）的初始零位，即机械标记位置。新出厂的机器人如果零位未丢失，可直接使用这个程序进行验证。 2. **POSITIONREG位置寄存器**： - 这些寄存器用于存储机器人关节的位置信息，通过设置positiondetail为0，确保机器人处于正确的位置状态。 3. **零位码盘值存储**： - 系统变量$dmr_grp(1)-$master_coun显示机器人六个轴的码盘值，初次开机后应拍照保存，便于后续参考和调整。 4. **清零操作**： - 使用menu-system-variables-$PARAM_GROUP-DETAIL-MASTER_POS将所有数据设为0，可能涉及重置某些参数。 5. **外部轴零位校核**： - 外部轴零位设定涉及实际机械操作，包括转动至机械零位标记、启用外部轴（$master_enable=1）、调用cal功能进行设置，并确认与零位相关的GROUP号。 6. **外部轴零位程序示例（以转台为例）**： - 对于弧焊焊枪，推荐采用6点XZ法进行工具中心点TCP（TCP）的标定，涉及到机器人姿态变化、工具坐标系的建立，确保X正向沿焊枪平面向前，Z正向沿鹅颈方向向下。 7. **TCP设定注意事项**： - 标定时，1-3点要求姿态变化大，4点作为原点，5、6点分别用于确定X+和Z+方向，这有助于调试和保证焊接轨迹的准确性。 FANUC机器人编程标准V1.1.1强调了零位校准和外部轴操作的重要性，提供了一套完整的流程和步骤，确保了机器人的精确控制和工作性能。在实际操作时，严格按照这些步骤进行，可以有效提高工作效率并避免潜在的问题。