LSC控制板串口通信协议详解

"LSC系列控制板的串口通信协议详细说明" 在LSC系列控制板的通信协议中，串口通信是其主要的数据交换方式，采用的波特率为9600。通信协议的帧结构包括帧头、数据长度、指令和参数，这些元素共同构成了完整的数据包。 帧头由连续的两个0x55字节组成，当接收端检测到这两个字节时，标志着一个数据包的开始。数据长度字段表示后续参数的总字节数，它包括指令字节和所有参数字节，因此数据长度Length等于参数个数N加上指令字节以及数据长度字段本身占用的一个字节，即Length = N + 2。 协议中的指令用于执行特定的操作，例如： 1. CMD_SERVO_MOVE（指令值3）：这个指令用于控制任意数量的舵机转动。数据长度Length根据控制的舵机数量而变化，每个舵机需要3个参数（舵机ID、时间低八位、时间高八位）。例如，控制1号舵机在1000ms内转到2000度，数据包格式为：0x550x550x080x030x010xE80x030x010xD00x07。若要同时控制多个舵机，只需按顺序添加相应的参数。 2. CMD_ACTION_GROUP_RUN（指令值6）：此指令用于运行预先下载到控制板的动作组。数据长度Length固定为5，包含动作组编号和运行次数（低八位和高八位）。例如，运行8号动作组一次的数据包为：0x550x550x050x060x080x010x00；若要无限次运行2号动作组，数据包为：0x550x550x050x060x020x000x00。 这个串口通信协议允许用户通过串口发送定制的命令来精确控制LSC系列控制板的行为，无论是单独控制舵机还是执行预设的动作组，都能实现灵活且精准的操作。在发送数据时，用户需要确保发送端与控制板的RX引脚相连，并共地，以便正确传输和识别数据。如果发送的数据包格式正确，控制板上的蓝色LED2会闪烁，表示数据已被接收；反之，如果数据错误，LED2将保持常亮，蜂鸣器会发出警告音。