ZMotionPC函数库编程手册-手轮运动与IO配置

"ZMotion PC函数库编程手册，版本2.0，由深圳市正运动技术有限公司出版，提供了关于ZMC运动控制器的详细编程指南。手册涵盖了控制器链接、轴参数初始化、IO与AD/DA设置读取、手轮运动等多个方面的功能介绍，并列出了丰富的DLL函数列表供开发者使用。" 在ZMotion PC的编程中，手轮运动是一个关键功能，它允许用户通过外部编码器轴来控制设备的运动。`ZAux_Direct_Connect`函数用于实现同步跟随指令，使得轴按照设定的比例跟随手轮运动。`ZAux_Direct_SetClutchRate`函数用于设置连接速率，一般在手轮运动时设置为0，让轴依据自身的速度和加速度参数进行跟踪。在实际应用中，需先配置轴为手轮轴，设置脉冲当量，然后设置连接速率，最后调用手轮同步运动函数。 IO与AD/DA的设置读取是另一个重要的操作部分。例如，`ZAux_Direct_GetIn`用于读取单个输入口状态，`ZAux_Direct_SetOp`用于设置单个输出口状态，而`ZAux_Direct_GetDA`则用于读取单个DA输出值。这些函数允许开发者对单个输入输出进行精确控制。为了提高效率，还可以直接操作MODBUS寄存器以批量处理多个IO、AD或DA。 该手册强调了在进行同步指令连接后，取消同步运动时需要使用特定的取消指令，避免干扰后续的运动指令。同时，切换同步倍率时可以直接调用`CONNECT`函数，无需再次执行初始化操作。 ZMotion PC函数库不仅提供了基础的运动控制功能，还包括多轴插补运动、自动拐角参数设置等功能，适用于复杂运动路径的规划。此外，还有针对控制器操作、运动指令、轴参数、输入输出以及数据通讯的一系列函数介绍，为开发者提供了全面的工具集。 整体来看，ZMotion PC函数库是一个强大且灵活的工具，适用于各种基于PC的运动控制应用，能够帮助开发者实现精确、高效的设备控制。手册中的详细说明和实例代码为开发者提供了清晰的指引，便于理解和实现各种复杂的运动控制任务。