台达ASDA A2-E系列伺服驱动器应用技术手册： EtherCAT与CANopen操作详解

DELTA_ASDA-A2-应用伺服手册是一份详细的指南，专为台达高阶交流伺服驱动器ASDA A2-E系列设计，涵盖了产品的介绍、系统设定、通讯功能以及特定操作模式。以下是该手册的主要知识点： 1. **产品介绍**： - 提供了驱动器的通讯规格，包括可能支持的接口标准，如EtherCAT和CANopen。 - 阐述了驱动器各部件的名称，包括输入/输出信号接口（CN1），位置反馈接口（CN5），以及用于扩展数字输入（CN7）和 EtherCAT通信（CN6）的端子。 - 介绍了安全回路（Safety Relay）在触发STO功能中的使用，以及在不同应用场景下不使用STO的情况。 2. **系统设定**： - **EtherCAT模式**：详细解释了如何设定EtherCAT参数，包括同步模式的选择和时钟配置。 - **TwinCAT设定**：介绍了如何通过TwinCAT进行参数配置和 PDO（过程数据对象）映射，包括预设映射和自定义映射。 3. **通讯机能**： - **状态切换操作**：涵盖了驱动器与控制器之间的状态交互，包括状态信息的查询和设置。 - **EtherCAT疑难解答**：提供了故障排查和解决方案，有助于用户解决实际应用中的通信问题。 4. **CANopen操作模式**： - **位置控制模式**：介绍了基本的位置控制方法，包括操作步骤、进阶设定和相关对象列表。 - **位置补间模式**：详细说明了如何实现连续运动路径的控制。 - **周期同步位置模式**：功能特性、操作流程和相关对象列表，强调了驱动器在精确同步定位方面的应用。 - **原点复归模式**：对于初始化和返回机械零点的特殊模式进行了说明。 这份手册不仅适合驱动器的安装和配置，还为用户提供了解决复杂伺服系统问题的实用参考，涵盖了从基础连接到高级功能控制的全面指南。通过理解和遵循这些内容，用户可以充分利用ASDA A2-E系列伺服驱动器的功能，提升自动化系统的性能和效率。