μCOS-II任务管理：加速就绪表访问与TCB设计

在μC/OS-II实时操作系统中，为了提高任务就绪表的访问效率，系统引入了OSRdyGrp变量来指示每一行就绪表是否包含就绪任务。任务管理是μC/OS-II的核心功能，涉及任务的不同状态转换，如运行、等待、中断服务等。 当任务不再占用CPU时，可能会进入等待状态，可能是因为等待一段时间或某个事件的发生。这种状态下，任务会暂时放弃CPU控制权，转交给其他任务。当系统为任务分配任务控制块（TCB）并在就绪表中进行登记后，任务进入就绪状态，此时任务有机会在调度器的决定下获得CPU使用权，进而进入运行状态。 中断服务状态是指任务在响应中断请求后暂停正常执行，转去执行中断服务程序。任务控制块在μC/OS-II中扮演着关键角色，它是任务在系统中的唯一标识符，就像现实生活中的身份证一样。每个任务都有其独特的优先级别，这是通过任务控制块中的OSTCBCurrPrio字段表示的。此外，任务控制块还需记录任务当前的状态，以便管理系统对任务的处理。 任务控制块的基本结构包括： - OS_STK* OSTCBStkPtr：指向任务堆栈栈顶的指针，用于存储任务执行时所需的局部变量和返回地址。 - INT8U OSTCBStat：任务当前状态标志，用于记录任务的不同状态，如运行、等待或就绪等。 - INT8U OSTCBPrio：任务优先级，决定了任务在调度时的优先级顺序。 在内存中，用户任务代码通常采用循环结构，如下面所示： ```c void MyTask(void *pdata) { for (;;) { // 可能被中断的用户代码 OS_ENTER_CRITICAL(); // 进入临界区，关闭中断 // 不可被中断的用户代码 OS_EXIT_CRITICAL(); // 退出临界区，开启中断 // 可以被中断的用户代码... } } ``` 在这个结构中，用户代码在循环内部执行，通过OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()来控制是否允许中断。在μC/OS-II中，这些函数用于保护共享数据，防止并发修改导致的问题。 任务控制块是μC/OS-II系统的核心组成部分，它确保了任务的管理和调度，并提供了任务身份识别、状态跟踪以及中断处理等关键功能。通过有效的任务控制块设计，μC/OS-II能够高效地管理多个任务，确保系统的实时性和可靠性。