1588网络同步协议附加动作指令详解

"附加动作指令-1588网络同步协议（中文版本完整版）" 本文档详细介绍了Fanuc机器人系统中的附加动作指令，这些指令用于更精确和灵活地控制机器人的运动，特别是在需要高精度同步的网络环境中。1588网络同步协议在这里可能涉及到的是时间同步技术，确保所有设备在执行动作时保持一致的时间基准。 A.4.1 附加动作指令部分列出了多种控制选项： 1. **腕部连接动作 (Wjnt)**：允许在直线或弧形运动中，通过连接动作调整腕部轴的移动，同时改变连接坐标。 2. **加速/减速超行程 (ACC a)**：设置移动过程中的加速度和减速度，参数a取值范围为0到500（%），用于控制机器人动作的平滑性。 3. **跳过 (Skip.LBL[])**：如果环境条件不满足，机器人将跳过该指令并执行指定标号的分支。当条件满足时，动作取消，继续执行下一行指令。 4. **位置偏移 (Offset)**：允许机器人根据位置变量中的偏移值进行移动。Offset.PR[i:comment] 和 Tool_Offset.PR[i:comment] 分别用于腕部连接动作和工具偏移的调整。 5. **增益 (INC)**：机器人会移动到当前位置变量加上指定值的位置，实现动态路径修正。 6. **软浮点 (SOFT FLOAT[i])**：开启软浮点功能，可能用于处理浮点运算，提高计算精度。 7. **独立 EV (Ind.EV[i]%)**：移动延长轴与机器人主体动作独立执行，i值范围为1到100（%）。 8. **同步 EV (EV[i]%)**：使延长轴的移动与机器人同步，同样i值范围为1到100（%）。 9. **路径 (PTH)**：根据程序中定义的速度创建动作计划，允许更复杂的运动路径规划。 10. **持续转动 (CTVi)**：启动持续转动执行，适用于需要连续旋转的动作。 11. **执行前/后 TIME (BEFORE/AFTER t CALL<prog>)**：在指定时间点之前或之后调用并执行子程序，t表示启动时间，<prog>是子程序名。 此外，文档还涵盖了安全防护、系统概述、机器人硬件如控制器、教导盒以及输入输出（I/O）的详细设置，这些内容对于理解和操作Fanuc机器人系统至关重要。例如，点焊I/O部分详细讨论了输入和输出信号，包括点焊输入、输出和电源故障恢复，以及焊接工序的设置。外围设备I/O的介绍有助于集成和调试外部设备，而操作面板I/O则涉及到了人机交互界面的配置。 通过这些指令和系统设置，用户能够精确控制Fanuc机器人执行各种任务，尤其是在需要高精度同步的网络环境中，如1588协议所规定的那样，确保在整个生产过程中的时间和动作一致性。