激光点云扫描的高精导航地图误写防护技术详解

本文档主要探讨了基于激光点云扫描的高精导航地图关键技术在防止误写操作方面的保护措施，特别是在使用Microchip Technology的PIC18F24K20系列单片机时。该系列单片机具有数据EEPROM作为存储组件，用于存储频繁变动的信息，如程序变量和经常更新的数据。 首先，文章提到数据EEPROM具有内置的代码保护机制，当代码保护机制启用时，外部的读写操作会被禁止，而单片机本身则可以不受影响地进行内部读写。这是通过配置字中的代码保护位实现的，详细信息可以在第23.0节找到。 防止误写操作的关键保护措施包括： 1. **上电时的保护**：WREN位在上电时默认为清零，防止立即写入EEPROM。此外，上电延时期间（TPWRT，参数33）也会暂停写操作。 2. **故障期间的保护**：在欠压、电源故障或软件故障期间，写操作的启动序列和WREN位的控制能够防止意外的写入。 3. **阵列刷新**：对于频繁变动的数据，需要定期执行数组刷新以保持EEPROM的寿命。对于不常更新的变量，如常量、ID和校准值，应存放在闪存程序存储器中以减少总写次数。 文章还提供了一个简单的数据EEPROM刷新程序示例，展示了如何设置写入权限、读取当前地址、进行多次写入操作，然后在写入完成后关闭写入权限。如果数据EEPROM主要用于存储不变或极少更改的数据，通常不需要执行阵列刷新。 值得注意的是，这份文档是Microchip Technology Inc.的产品手册，中文版本仅为方便理解，原文档的英文部分包含了更多详细的技术信息和注意事项。Microchip对翻译错误不承担责任，并强调用户需自行负责应用的正确性和符合技术规范，且不对产品性能、适销性或特定用途的适用性作出任何形式的担保，特别是对于生命维持和生命安全应用，使用者需自行承担风险。 在知识产权方面，文档强调所有内容受Microchip的版权保护，提及了Microchip拥有的多个商标，如dsPIC、PIC、rfPIC等。最后，用户应遵守Microchip的许可协议，不得未经许可进行私下或非授权的转让。