ROS机器人程序设计：从计算机视觉到导航功能包实战

"《ROS机器人程序设计》是学习ROS（Robot Operating System）的入门书籍，由（西班牙）Aaron Martinez和Enrique Fernández合著，刘品杰翻译。这本书详细介绍了ROS的基本概念、安装过程以及核心功能包的使用，特别关注了计算机视觉和导航功能的应用。" 在这本书中，作者首先引导读者熟悉ROS环境，包括如何安装和配置ROS系统。接着，书中详细讲解了计算机视觉在ROS中的应用，特别是第六章中提到了ROS功能包对计算机视觉任务的支持。其中，6.5节提到的ROS功能包对于处理计算机视觉任务至关重要，它们提供了处理图像、识别物体、进行目标检测等功能。6.6节进一步介绍了viso2这个视觉测距库，通过摄像头位姿标定和在线演示，读者可以学习如何利用低成本双目摄像头执行视觉测距。 第七章则聚焦于ROS的导航功能包集。ROS导航功能包集是一系列用于实现机器人自主导航的工具，包括创建转换、发布传感器信息、发布里程数据、创建基础控制器和创建地图等功能。在7.2节，读者将学习如何创建广播机构和侦听器来管理坐标变换，以及查看坐标变换树。7.4节详细阐述了如何在Gazebo仿真环境中获取里程数据和创建自定义里程数据。7.5节和7.6节则分别讨论了如何使用Gazebo创建里程数据和使用map_server保存及加载地图。 第八章深入探讨了导航功能包集的高级用法，如创建功能包、机器人配置，以及配置全局和局部代价地图。8.3节详细解释了基本参数、全局代价地图和局部代价地图的配置。此外，8.6节介绍了如何使用rviz可视化工具来配置导航功能，包括2D位姿估计、2D导航目标、静态地图、点云、机器人立足点、障碍物、膨胀障碍、全局规划、局部规划、规划器规划、当前目标等多种元素。这些内容对于实现机器人的避障和目标导航至关重要。 总而言之，《ROS机器人程序设计》是学习ROS开发和实现机器人视觉与导航功能的宝贵资源，适合于机器人技术、自动化和计算机科学领域的学生、研究人员以及企业开发者作为学习参考。通过本书，读者不仅可以掌握ROS的基础知识，还能了解到如何在实际项目中运用这些知识来解决复杂的问题。